二重振り子の軌道の修正方法をご教授ください。

Question

KM 2023-7-2

回答： Toshinobu Shintai 2023-7-2

Simscape Multibodyを使用し、二重振り子のモデルを作成したのですが、動きが理想とかけ離れてしまっています。なお、主に使用しているブロックは、Rigid Transform ブロック、Revolute Jointブロック、Brick Solidブロックなどです。

画像の左図は理想的な動き、右図は現在の動きを示しています。左図では、上の剛体が加速すると下の剛体が慣性により少し遅れてスイングします。その後、下の剛体は上の剛体に追いついて真っすぐになります。

しかし現在の動きでは、下の剛体の遅れ角が理想よりも小さくなり、その後、下の剛体が上の剛体を追い越してしまい、その反動で上の剛体の角度が小さくなってしまいます。

Revolute Jointブロック、Brick Solidブロックなどの設定を変更することで、理想的な動きが手に入るでしょうか？もし、具体的にどの項目を変更すれば良いか分かればご教授ください。

よろしくお願いします。

Answer 1

Toshinobu Shintai 2023-7-2

1案ですが、Revolute JointブロックでDamping Coefficientを指定してみてはいかがでしょうか。角速度に対して抵抗力が発生するので、おっしゃっている現実の動きに近くなるのではないでしょうか。