Simulink Nonlinear MPC Controllerについての質問です

Question

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Simulink のNonlinear MPC Controllerについての質問です．

いまNonlinear MPC Controllerを用いて制御を行うプログラムを作成しています.

Nonlinear MPC Design - MATLAB & Simulink を参考にし，MATLABを用いてオブジェクト(nlobj)を作成，また，validateFcnsにより以下のように初期値を設定しました．

x0 = [1;1;0;0;0;0];
u0 = [0;0];
validateFcns(nlobj,x0,u0);

しかし，Simulinkで実行すると初期値x0にどんな値を設定しても必ず0始まりになってしまいます．

こちらの解決方法を教えていただきたいです．

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Answer 1

Toshinobu Shintai 2023-7-18

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Nonlinear MPC Controllerブロックのブロックパラメーターで、初期推定にチェックを入れると、

ブロックの方で入力ポートが追加され、初期推定値を入れられるようになります。

こちらの機能ではいかがでしょうか。

Answer 2

杏香鷲巣 2023-7-18

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ご回答ありがとうございます．

教えていただいた方法で初期推定値を設定しましたが，改善しませんでした．

その他の箇所に原因がある可能性もあるため，再度確認しようと思います．