Simulink Nonlinear MPC Controllerについての質問です

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杏香 鷲巣
杏香 鷲巣 2023-7-18
回答： 杏香 鷲巣 2023-7-18
Simulink のNonlinear MPC Controllerについての質問です．
いまNonlinear MPC Controllerを用いて制御を行うプログラムを作成しています.
Nonlinear MPC Design - MATLAB & Simulink を参考にし，MATLABを用いてオブジェクト(nlobj)を作成，また，validateFcnsにより以下のように初期値を設定しました．
x0 = [1;1;0;0;0;0];
u0 = [0;0];
validateFcns(nlobj,x0,u0);
しかし，Simulinkで実行すると初期値x0にどんな値を設定しても必ず0始まりになってしまいます．
こちらの解決方法を教えていただきたいです．

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采纳的回答

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai 2023-7-18
Nonlinear MPC Controllerブロックのブロックパラメーターで、初期推定にチェックを入れると、
ブロックの方で入力ポートが追加され、初期推定値を入れられるようになります。
こちらの機能ではいかがでしょうか。

更多回答（1 个）

杏香 鷲巣
杏香 鷲巣 2023-7-18
ご回答ありがとうございます．
教えていただいた方法で初期推定値を設定しましたが，改善しませんでした．
その他の箇所に原因がある可能性もあるため，再度確認しようと思います．

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