Simscapeにおいて6脚ロボットの姿勢制御をしたいです

Question

DK 2024-12-3

评论： Norihiro Kobayashi 2024-12-4

Simscapeにおいて6脚ロボットの姿勢制御をしたいのですが，各関節をPID制御しようとしてもなぜかそのまま倒れてしまいます．

かといってゲインをあげても関節が高速回転し続けるだけです．スクリーンショットの左側が脚の１つのモデルと床との接触で，先端は車輪型で床と接地します．右側がPIDとなっていて一定の位置(0.13,0.55)になるように逆運動学で目標角度を決めて現在角度と比較してPID制御しているつもりです．

この脚は６本あり，胴体から生えています．初めに胴体は6-DOFで床の上に落下します．

その後，胴体は初期位置を維持したいのですが，目標角度を維持することなく倒れてしまいます．

胴体が自由落下後の初期位置を維持するためにはどうすればよろしいでしょうか．

Norihiro Kobayashi 2024-12-4

こんにちは、正直これだけの情報だけでは、なにが原因かは特定が難しかもしれませんが、

　- 出力されているトルクが適正か？

　（逆動力学モードで角度固定してしまって必要トルクをみても良いかも）

　- 角度センサの出力が想定の挙動と一致しているか？

　- 制御構造や、PIDのパラメータが適切か？　

などの観点があると思われます。まずは6輪よりも簡単な機構で試してもよいかもしれませんが、

何かの参考になれば。

Simscapeにお​いて6脚ロボットの姿​勢制御をしたいです