Simscape MultibodyでJointの動きをプログラミングする方法
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こんにちは．
私は，現在Simscape Multibodyを使ってRevolute Jointを用いたアクチュエータを作成しているのですが，C言語で関節の動きを制御しようとしています．
Cylindrical Jointの回転方向にプログラミングでトルクを入力したいのですが，どのブロックを接続すればいいか分かりません．
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Toshinobu Shintai
2019-9-9
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添付のように、「Simulink-PS Converter」を用いることで、通常のSimulinkの信号を接続することができます。添付のサンプルではConstantブロックを接続していますが、それ以外のSimulinkの信号を扱うブロックからも接続できます。
もしSimulink内にC言語のコードを取り込んで制御したいということであれば、S-Functionを用いると出来るようになります。
例としては以下のS-Function Builderをご確認ください。
10 个评论
minato tohjima
2019-9-10
Toshinobu Shintai
2019-9-10
添付画像のようにCylindrical Jointで「Z Revolute Primitive (Rz)」「Sensing」「Position」にチェックを入れてください。添付モデルのように信号が出力されます。単位はラジアンです。
言い忘れていましたが、モデルのバージョンR2019aです。
minato tohjima
2019-9-10
Toshinobu Shintai
2019-9-10
S-Function Builderをお使いでしたら、添付画像のように自由に入力変数( = ブロックの入力ポート)を増やすことができますが、この方法で問題ありませんでしょうか。
minato tohjima
2019-9-10
minato tohjima
2019-9-17
Toshinobu Shintai
2019-9-17
物体同士の接触力をモデル化したいということでしょうか。
その場合、先日リリースされましたR2019bにて可能になりました。以下のリンク先に接触力を用いたサンプルモデルがありますのでご確認ください。
minato tohjima
2019-9-18
Toshinobu Shintai
2019-9-18
申し訳ありません。
R2019b時点では「Brick」「Cylinder」「Sphere」のみ対応していまして、File Solidは未対応です。
接触部分のみを上記形状に置き換えるか、付け足すなどをして対応していただく必要があります。
minato tohjima
2019-9-20
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