Simscape MultibodyでJointの動きをプログラミングする方法

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minato tohjima 2019-9-4

评论： minato tohjima 2019-9-20

こんにちは．

私は，現在Simscape Multibodyを使ってRevolute Jointを用いたアクチュエータを作成しているのですが，C言語で関節の動きを制御しようとしています．

Cylindrical Jointの回転方向にプログラミングでトルクを入力したいのですが，どのブロックを接続すればいいか分かりません．無題.jpg

Toshinobu Shintai 2019-9-9

添付のように、「Simulink-PS Converter」を用いることで、通常のSimulinkの信号を接続することができます。添付のサンプルではConstantブロックを接続していますが、それ以外のSimulinkの信号を扱うブロックからも接続できます。

もしSimulink内にC言語のコードを取り込んで制御したいということであれば、S-Functionを用いると出来るようになります。

例としては以下のS-Function Builderをご確認ください。

Toshinobu Shintai 2019-9-18

申し訳ありません。

R2019b時点では「Brick」「Cylinder」「Sphere」のみ対応していまして、File Solidは未対応です。

接触部分のみを上記形状に置き換えるか、付け足すなどをして対応していただく必要があります。

minato tohjima 2019-9-20

対応していただき，ありがとうございます．

複雑な形状なので，ご助言通り簡単な形状のものを付け足します

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