宣伝のようで申し訳ありませんが、私が作りましたMPCの日本語サンプルモデルがありまして（以下のリンク）
こちらの「2. 線形MPC」を参照していただけますでしょうか。
input disturbance, output disturbanceは名前の通り、それぞれプラントモデルに対する入力に混ざる外乱、出力に混ざる外乱です。
measured disturbanceは、計測できる外乱ということですので、センサーなどで値が常に取れていなければいけません。
unmeasured disturbanceは、計測できない外乱です。
unmeasured disturbanceをMPCモデリングに組み込む方法を上記のサンプルで示しています。
