Revolute Joint ブロックでの関節可動域外で生じるトルクの計算式を教えてください

Question

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Revolute Joint ブロックで，Specify Lower LimitとSpecify Upper Limitを用いて関節の可動域を設定しますが，関節角度が可動域外に出たときに発生するトルクの計算式を教えて頂きたいです．

可動域外での角度，角速度に対してトルクが線形に生じているのかと考えていましたが，パラメータにTransition Regionがあるため単純に線形ではないと思うので具体的な計算式がどうなっているのか気になった次第です．

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Answer 1

Norihiro Kobayashi 2020-10-27

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明確な記載がありませんので、動作を比較する意味で、SimscapeのMechanicalのドメインを利用して

同一挙動を示すモデルを作成してみました。

Hard Stopモデルは、ブロックをダブルクリックすると、”ソース”のリンクからソースコード参照頂けますので、

具体的な数式もご覧いただく事ができます。

Shinji Yamaguchi 2020-10-29

ご返答ありがとうございます。

具体的な計算式が明確になって助かりました、ありがとうございます。