revolute joint におけるトルク検出方法について

Question

Okamoto Sakumi 2020-10-25

评论： Norihiro Kobayashi 2020-10-28

matlabのsimscape multibodyのrevolute jointブロックに関してトルクを調べたいです。

Sensingの所にactuator torqueしかありませんが、revolute jointにトルクを入力として入れているわけではなく、動作の際に力のモーメントとしてかかるトルクを計測したいです。

実際にactuator torqueで調べると0になってしまい、うまく計測できていません。

この場合、どのように調べれば良いでしょうか？

Answer 1

Norihiro Kobayashi 2020-10-26

こんにちは Simscape MultibodyのJointには

Sencing の項目とは別に、Composite Force / Torque Sensingの項目があります。

拘束力については、Constraint Force and Torqueを、

アクチュエータートルクと拘束力の合計を参照したい場合は、Total Force and Torque を

それぞれ活用頂けるはずです。

DirectionやResolution Frame等設定もありますのでまずは所望の向き、符号で値が得られるように

試して頂けると良いかと思います。

Okamoto Sakumi 2020-10-27

丁寧なご回答ありがとうございます。

追加のコメントでおっしゃって頂いた通り、動作の際の力のモーメントとしてかかるトルクを計測したいと思っており、まだ解決しておりません。

「加速度を計測して換算する」というイメージがわいていないのですが、具体的にはどういうことでしょうか。

Norihiro Kobayashi 2020-10-28

コメントのほどありがとうございます。

関節からの入力でもなく、拘束力でも無いとすると、重力加速度のようなのようなものを含めた状態？と推測し、加速度というキーワードを出させて頂きました。

回転加速度はRevolute Jointでも計測が可能ですし、イナーシャはInertia Sensorで計測が可能ですので、加速度とイナーシャの積からトルクに換算することができます。

ただし、イナーシャは回転軸に応じて値が変わる性質を持つものですので、計測されたいトルクの向き等に注意を頂きつつ、Inertia Sensorをご利用頂く必要があるのではないかと考えております。