①
Model Predictive Control Toolboxのデフォルトの評価関数は以下リンク先にて説明されています。
②
線形のMPCをベースとしたアルゴリズム、例えばMPC Controller、Adaptive MPC Controllerなどは評価関数を変更することができません。一方で、非線形システム用の「Nonlinear MPC Controller」であれば可能です。
リンク先を読んでいただければ分かりますが、非線形MPCは、非常に柔軟にカスタマイズを行うことができます。
デフォルトでは、非線形MPCは一般的な非線形最適化問題を解くアルゴリズムで計算を行うため、もし線形MPCに適用したいと思っている場合は、本来の線形MPCと比較して計算効率が悪くなります。
このとき、もしご自身で線形のQP問題を解くアルゴリズムをご用意できるのであれば、以下のリンク先に説明されている方法でアルゴリズムを変更することもできます。
