Simscape multibodyでの重心検出について

Question

M 2021-7-24

评论： M 2021-7-27

Simscape multibodyで，複数のBody Elementが結合されているモデルを作成する場合，その全体の重心位置を出す方法はありますか．

Answer 1

Toshinobu Shintai 2021-7-25

编辑：Toshinobu Shintai 2021-7-25

「Inertia Sensor」ブロックを用いると重心位置を計測することができます。

ブロックパラメータのSensor Extentから「Body Group」を選択すると、Rigid TransformとWeld Jointで接続されたグループを測定します。（Prismatic Joint など、その他のジョイントが接続されている場合、その先のブロックはグループから除外されます）

「Mechanism」を選択すると、接続されているすべてのブロックで測定します。

M 2021-7-27

ご回答ありがとうございます．試してみます．