Solver Configurationのエラー

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Akio Tsukamoto
Akio Tsukamoto 2021-7-27
回答： Akio Tsukamoto 2021-8-2
添付のdemo.slxを実行すると以下のようなエラーが発生してしまいます．
時間 0.0 に式の評価でエラーが発生しました。シミュレーションを停止します。解に特異点が存在する可能性があります。そうでない場合は、(固定ステップ サイズを小さくする、または許容誤差を厳しくすることによって) ステップ サイズを減らしてみてください ．
'demo/joint_7' has a degenerate mass distribution on its follower side.
固定ステップを小さくしたり，許容誤差の値を調整しても同じエラーが発生していしまいます．どのように解決すれば良いか教えていただけると助かります．どうかよろしくお願いいたします．

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回答（2 个）

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi 2021-7-28
モデル確認したところ、各リンクの質量が設定されていないため、degenerate mass distributionのエラーが発生しているようです。（※ソルバの設定だけでは解消できないエラーです。）まずmass やinertiaがurdfファイルで正しく設定されているかから確認するのがよいかと思います。
urdfのインポートに関しては以下ドキュメントを参照頂けます。
https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ug/urdf-import.html
Akio Tsukamoto
Akio Tsukamoto 2021-8-2
お返事が遅くなってしまいすみません．
ご回答ありがとうございます．もう一度確認してみます．

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