UAV Toolbox

设计、仿真和部署无人机应用

UAV Toolbox 提供各种工具和参考应用,可用于设计、仿真、测试以及部署无人机 (UAV) 和无人机应用。您可以设计自主飞行算法、无人机任务和飞行控制器。飞行日志分析器可帮助您交互式地分析三维飞行路径、遥测信息和常见飞行日志格式的传感器读数。

您可以生成和仿真无人机场景,用于自主飞行算法和飞行控制器的桌面仿真和硬件在环 (HIL) 测试。您可以在逼真的三维环境或 2.5 维仿真环境中模拟相机、激光雷达、IMU 和 GPS 传感器输出。

UAV Toolbox 针对无人机的常见用途提供各种参考应用示例,例如多旋翼无人机自主包裹递送。该工具箱支持 C/C++ 代码生成,可用于快速原型、HIL 测试,以及 Pixhawk® Autopilot 等硬件的独立部署(需要 Embedded Coder®

开始:

参考应用

以参考应用为基础开发无人机应用。UAV Toolbox 提供多种参考示例,包括带避障功能的无人机包裹递送。

使用传感器读数仿真无人机包裹递送。

无人机场景仿真

创建无人机场景、整合传感器模型并生成合成数据,以在仿真环境下测试自主飞行算法。

基于长方体的无人机仿真

为基于长方体的仿真构建无人机场景,并在模拟 GPS、INS 和激光雷达传感器读数的同时测试自主飞行算法。

在可定制的长方体场景中仿真无人机飞行。

虚幻引擎无人机仿真

使用来自 Epic Games® 的虚幻引擎 (Unreal Engine®) 渲染三维仿真环境,基于此环境开发、测试和可视化无人机自主飞行算法,同时生成高保真相机和激光雷达传感器数据。

在虚拟引擎渲染的三维环境中仿真场景、车辆和传感器。

飞行日志分析

导入并可视化飞行遥测日志。

飞行日志分析器

导入 TLOG、ULOG 和自定义文件格式的日志文件,然后使用可定制的绘图以交互方式可视化并分析导入的数据。

使用飞行日志分析器以交互方式分析遥测数据。

可视化和播放

使用预定义和可定制的绘图以同步并可视化遥测日志数据。

根据遥测日志数据生成的绘图。

无人机运动规划与控制

使用航点跟随、轨道跟随和路径管理,设计和仿真固定翼与多旋翼无人机自主任务。

导引与控制

使用降阶导引模型逼近闭环自动驾驶仪控制器,以仿真固定翼或多旋翼无人机。

使用 Guidance Model 模块将固定翼或多旋翼无人机表示为降阶导引模型。

无人机任务

使用航点跟随、轨道跟随和可定制的路径规划算法,规划和仿真无人机自主任务。

设计并仿真固定翼无人机的航点跟随控制器。

连接和部署

使用 MAVLink 协议与无人机硬件通信,并部署到目标硬件。

MAVLink 连接

使用微型空中飞行器链路 (MAVLink) 通信协议与无人机硬件连接,以交换消息并检查主题、连接和客户端列表。

使用 MAVLink 协议与无人机硬件通信并调整无人机参数。

PX4 Autopilots

使用 UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots,在 PX4® 主机目标上进行仿真期间访问 Pixhawk Autopilot 外设。使用 Embedded Coder 构建飞行控制算法并将其部署到 Pixhawk Autopilots。

设计飞行控制算法并部署到 Pixhawk Autopilots。