ReferenceLane

创建一个包含单条水平道路的 RoadRunner 场景，并添加两条方向相反的行车道。

创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务（如打开、关闭和保存场景及工程）的函数。

rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

注意：若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用roadrunnerSetup功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

在当前工程中使用 newScene 函数创建一个新的 RoadRunner 场景，并指定路跑者对象 rrApp。

newScene(rrApp);

创建一个用于 RoadRunner 作者 API 的对象 rrApi，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);

从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景元素（如道路和车道）的场景。

scn = rrApi.Scene;

使用 addLineArcRoad 函数在场景中添加一条长度为 100 米的水平线弧形道路。通过指定道路控制点在 RoadRunner 局部坐标系 X 轴和 Y 轴上的位置来确定道路的位置。这些控制点定义了道路起始与终点的位置。您可以修改控制点的位置，以调整道路相对于场景原点的位置和方向。您还可以在线弧曲线的起点和终点之间添加控制点，以调整道路曲线的弯度和半径。

controlPoints = [-50 0; 50 0];
rrHorizontalRoad = addLineArcRoad(scn,controlPoints);

从道路对象 rrHorizontalRoad 的 ReferenceLane 属性中提取道路的参考车道。参考车道定义了 RoadRunner 场景中道路的中心车道或参考线。该车道无宽度，作为定位所有其他车道的基础，RoadRunner 以此为基准线向外排列。

refLane = rrHorizontalRoad.ReferenceLane;

使用提取的 refLane 对象，通过 addLaneToLeft 和 addLaneToRight 函数在道路参考车道两侧添加车道。然后，使用新增车道的 LaneType 和 TravelDirection 属性分别指定每条车道的类型和行驶方向。首先，在水平道路左侧添加一条前进方向的行车道。

horizontalLane1 = addLaneToLeft(refLane);
horizontalLane1.LaneType = "Driving";
horizontalLane1.TravelDirection = "Forward";

然后，在水平道路右侧添加另一条行驶方向相反的车道。

horizontalLane2 = addLaneToRight(refLane);
horizontalLane2.LaneType = "Driving";
horizontalLane2.TravelDirection = "Backward";