C28x CAN Receive

将函数调用子系统连接到此端口。当收到新消息时，子系统将被执行。

接收到的数据以所选数据类型的元素向量的形式输出。向量长度为 8 字节。当以轮询模式使用该模块时，如果在连续执行该模块之间没有创建新消息，则会重复发送现有消息。

要将 CAN Receive 模块与 CAN Unpack 模块一起使用，请在 canmsglib 库中将数据类型设置为 CAN_MESSAGE_TYPE。

接收到的输出消息长度（以字节为单位）。

依赖关系

仅当选择了 Output message length 参数时才会显示此端口。

端口输出接收到的消息的消息标识符。

依赖关系

要启用此端口，请选择 Output message ID 参数。

确定由 CAN Receive 模块配置的 CAN 模块。

对于标准 CAN 控制器 (SCC) 模式，请输入 0 到 15 之间的唯一数字。对于高端 CAN 控制器 (HECC) 模式，请输入 0 到 31 之间的唯一数字。在 SCC 模式下，编号最高的邮箱发送的邮件具有最高优先级。在 HECC 模式下，只有当两个邮箱的传输优先级 (TPL) 相等时，邮箱号码才决定优先级。

对于标准帧大小，消息标识符长度为 11 位；对于扩展帧大小，消息标识符长度为 29 位，格式可以是十进制、二进制或十六进制。对于二进制和十六进制格式，分别使用 bin2dec(' ') 和 hex2dec(' ') 来转换条目。

消息标识符类型。

启用此参数可使用 ID 筛选。ID 过滤取决于 Message type (Standard or extended)、消息标识符和 Message identifier mask。

CAN 模块扫描接收到的消息 ID，并将其与过滤掩码进行比较。通过接收过滤的接收消息将被存储到消息 RAM 中。

对于标准帧大小，Message identifier mask 的长度为 11 位；对于扩展帧大小，其长度为 29 位，格式可以是十进制、二进制或十六进制。对于二进制和十六进制格式，分别使用 bin2dec(' ') 和 hex2dec(' ') 来转换条目。

依赖关系

要启用 Message identifier mask parameter，请选择 Enable acceptance filter。

邮箱收到新邮件时，会触发一个函数调用。如果您只想在新消息到达时更新消息输出，则需要异步执行该模块。要异步执行该模块，请将此参数设置为 -1，并选择 Post interrupt when message is received 选项。

可用选项有：

接收到的消息向量长度最多为 8 字节。如果消息小于 8 个字节，则数据缓冲区字节在输出中右对齐。使用 8 字节的数据缓冲区，数据按如下方式解包。

对于 uint8 数据，CAN Receive 模块读取寄存器中每个 8 字节的单元，并将 8 位数据输出到八个元素（使用 16 位内存的低部分）。

Output[0] = data_buffer[0];
Output[1] = data_buffer[1];
Output[2] = data_buffer[2];
Output[3] = data_buffer[3];
Output[4] = data_buffer[4];
Output[5] = data_buffer[5];
Output[6] = data_buffer[6];
Output[7] = data_buffer[7];

对于 uint16 数据，CAN Receive 模块读取寄存器中每个 8 字节的单元，并将 16 位数据输出到四个元素。

Output[0] = data_buffer[1..0];
Output[1] = data_buffer[3..2];
Output[2] = data_buffer[5..4];
Output[3] = data_buffer[7..6];

对于 uint32 数据，CAN Receive 模块读取寄存器中每个 8 字节的单元，并将 32 位数据输出到两个元素。

Output[0] = data_buffer[3..0];
Output[1] = data_buffer[7..4];

例如，如果接收到的消息有两个字节：

data_buffer[0] = 0x21
data_buffer[1] = 0x43

uint16 输出为：

Output[0] = 0x4321
Output[1] = 0x0000
Output[2] = 0x0000
Output[3] = 0x0000

选择 CAN_MESSAGE_TYPE 时，该模块会输出以下结构体数据（在 can_message.h 中定义）：

struct {
  
  /* Is Extended frame */
  uint8_T Extended;

  /* Length */
  uint8_T Length;

  /* RTR */
  uint8_T Remote;

  /* Error */
  uint8_T Error;

  /* CAN ID */
  uint32_T ID;
  
  /* 
  TIMESTAMP_NOT_REQUIRED is a macro that will be defined by Target teams 
  PIL, if they do not require the timestamp field during code
  generation. By default, timestamp is defined. If the targets do not require
  the timestamp field, they should define the macro TIMESTAMP_NOT_REQUIRED before
  including this header file for code generation.
  */
  #ifndef TIMESTAMP_NOT_REQUIRED
    /* Timestamp */
    double Timestamp;
  #endif

  /* Data field */
  uint8_T Data[8];

};

限制

当数据类型设置为 CAN_MESSAGE_TYPE 时，存在以下限制。

接收数据之前的输出值。您可以根据所选的数据类型指定初始输出值。

当未收到新的 CAN 消息时，请选择一个操作。您可以选择 Output last message received 或 Reset all fields to zero。

当您选择 Output message ID 参数时，该模块会配置一个输出端口 ID。该端口输出输出消息标识符的状态。

依赖关系

要启用 Output message ID，请选择 Enable acceptance filter。

发送到 len 端口的消息长度（以字节为单位）。如果未选中，则不可见 len 端口。

选中后，当收到消息时，该模块会发出异步中断。

异步中断使用的中断线。此参数的值会设置全局中断掩码寄存器 (CANGIM) 中的第 2 位 (GIL)：

依赖关系

此参数仅在选择 Post interrupt when message is received 时显示。