使用 CAN 模块进行通信
本示例展示了如何使用 CAN 模块在目标硬件和主机之间建立 CAN 通信，以支持 Texas Instruments™ C2000™ Microcontroller Blockset。
简介
通过这个示例，您将：
学习如何使用目标硬件上的 CAN Transmit 和 Receive 模块以及主机上的 Vehicle Network Toolbox™ (VNT) CAN Transmit 和 Receive 模块在目标硬件和主机之间建立通信。
演示如何使用接收过滤在目标硬件上接收具有标准 ID 和扩展 ID 的特定消息。
演示如何使用轮询和中断方法接收目标硬件上的数据。
前提条件
完成以下教程：
所需硬件：
任何带有 CAN 模块的 Texas Instruments™ C2000™ 开发板。
Vector CAN 硬件。
注意：如果您尝试在 Launchpad 上运行此示例，请将 TX 和 RX 引脚连接到 Vector CAN 设备。对于控制卡，需要在 Vector CAN 设备和控制卡之间连接一个收发器（TCAN EVM 收发器）。
任务 1 - 主机与目标硬件之间的 CAN 通信
在这个任务中，您需要分两部分将计数器数据从主机传输到目标硬件。
当目标硬件收到来自主机的新消息时，它会使用不同的消息 ID 将该数据发送回主机。
然后主机显示已发送和已接收的 CAN 信号。
目标模型
1.打开目标模型 c28x_CAN_comm.slx。
2.示例模型配置为 TI Piccolo F28069M launchpad。要选择不同的目标硬件，请在 Simulink® 编辑器中浏览至配置参数 > 硬件实现 > 硬件板。
3.导航至硬件实现>目标硬件资源>CAN_A，并确保将波特率设置为 1Mbps。
4.该模型配置为在 0.05s 采样时间接收数据，并在收到消息后使用不同的消息 ID 发送相同的数据。
5.以下是针对目标模型完成的 CAN 模块配置。双击模块即可打开模块参数配置。如果要在其他硬件板上运行此示例，请确保指定的参数值相同。
接收到的长度用作输入，以提取从主机传输的特定数据。
6.在硬件选项卡中点击构建、部署和启动或按 Ctrl+B 构建并下载可执行文件。
运行主机模型
1.打开主机 c2000_host_CAN_comm.slx 模型。
2.配置设备以进行 CAN 配置、CAN 发送和 CAN Receive 模块。请确保在 CAN configuration 模块中将 baud rate 设置为 1Mbps。
注意：
本示例中的模型使用
Vector VN1610 1硬件。但是，您可以将您的模型连接到其他支持的硬件。根据您的配置选择 CAN 设备和通道。
主机上的 CAN 配置、CAN 发送和 CAN Receive 模块来自 Vehicle Network Toolbox™ 库。
3.将停止时间设置为无限，然后点击运行下拉菜单，并启用仿真速，以确保与目标进行实时通信。
4.点击运行。
5.观察并比较从目标硬件接收的 CAN 数据和从主机发送的 CAN 数据。
任务 2 - 在目标硬件上使用接收过滤来接收特定消息
在本任务中，您将在主机模型和目标模型中执行以下操作：
主机
以不同的速率向目标发送多个标准消息和扩展消息。
接收来自目标的消息并进行比较。
目标
使用两种方法（轮询和中断）从主机接收标准消息和扩展消息。
使用 ID 过滤仅接收来自主机的所需消息。
将接收到的数据以不同的 ID 发送回主机进行比较。
目标模型
1.打开目标模型 c28x_CAN_acceptance_filtering.slx。
2.示例模型配置为 TI Piccolo F28069M launchpad。要选择不同的目标硬件，请在 Simulink 编辑器中浏览到配置参数 > 硬件实现 > 硬件板。
3.导航至硬件实现>目标硬件资源>CAN_A，并确保将波特率设置为 1Mbps。
4.目标硬件以 0.001 的速率使用轮询方法接收标准 ID 消息，并使用中断方法接收扩展 ID 消息（使用 CAN1INTA 接收）。
5.以下是针对目标模型完成的 CAN 模块配置。双击模块即可打开模块参数配置。如果要在其他硬件板上运行此示例，请确保指定的参数值相同。
CAN 接收模块配置为接收如下所示的标准消息：
CAN 接收模块配置为接收扩展消息，如下所示：
6.收到新消息后，目标硬件会将接收到的数据连同更新后的消息 ID 一起发送出去。根据从 CAN 接收块接收到的消息，可以使用多个 CAN Transmit 模块发送具有不同消息标识符的标准或扩展消息。
7.在硬件选项卡中点击构建、部署和启动或按 Ctrl+B 构建并下载可执行文件。
在主机模型上运行
1.打开主机 c2000_host_CAN_acceptance_filtering.slx 模型
2.配置设备以进行 CAN 配置、CAN 发送和 CAN Receive 模块。确保在 CAN configuration 模块中将波特率设置为 1Mbps。
3.该模型配置为发送具有不同标准 ID 和扩展 ID 的三条消息。
4.CAN Transmit 模块配置为以以下采样率与 Standard IDs 模块一起传输消息：
hex2dec('0x00000371'): at 0.005
hex2dec('0x00000372'): at 0.007
hex2dec('0x00000374'): at 0.009
5.CAN Transmit 模块配置为以以下采样率与 Extended IDs 模块一起传输消息：
hex2dec('0x1C00000B'): at 0.005
hex2dec('0x1C000003'): at 0.007
hex2dec('0x1C000007'): at 0.009
6.主机模型有两个 Receive 模块，一个接收所有标准消息，另一个接收所有扩展消息，采样时间为 0.001 秒。
7.将停止时间设置为无限，然后点击运行下拉菜单，并启用仿真起搏。
8.点击运行。
9.在 Display 模块中观察主机上接收到的 CAN 数据。接收到的数据与目标硬件上接收到的不同 ID 的消息的数据相对应。
接受度过滤行为分析
CAN Receive 模块在目标模型中配置为标准消息类型
消息类型：
Standard消息标识符掩码：
hex2dec('0x00000007')消息标识符：
hex2dec('0x00000001')
由于消息标识符掩码设置为 hex2dec('0x00000007')，因此仅考虑消息标识符的最后 3 位进行过滤。
消息标识符中的这 3 位设置为 1，因此，在目标硬件上，它只能接收标准 ID hex2dec('0x00000371') 的消息。
CAN Receive 模块在目标模型中配置了扩展消息类型
消息类型：
Extended消息标识符掩码：
hex2dec('0x00000007')消息标识符：
hex2dec(''0x00000003'')
由于消息标识符掩码设置为 hex2dec('0x00000007')，因此仅考虑消息标识符的最后 3 位进行过滤。
消息标识符中的这 3 位设置为 3，即最后三位为 0x011。这意味着 ID 最后三位为 011 的消息将被接受。因此，在目标硬件上，它只能接收扩展 ID 为 hex2dec('0x1C00000B') 和 hex2dec('0x1C000003') 的消息。
当目标收到这些消息时，它会将修改后的消息 ID 的相同数据传输给主机进行比较。目标硬件中修改后的消息 ID 如下所示：
主机根据目标硬件上过滤后的 ID 接收相应的 ID 和数据，并显示它们。
其他可以尝试的操作
在配置为接收标准消息的 CAN Receive 模块中，将消息标识符参数更改为
hex2dec('0x00000002') or hex2dec('0x00000004')，以便在目标硬件上分别接收标准 ID 为 hex2dec('0x00000372') 或 hex2dec('0x00000374') 的消息。在配置为接收扩展消息的 CAN Receive 模块中，将消息标识符掩码参数更改为
hex2dec('0x00000003')，以接收所有具有扩展 ID 的消息。
