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fisheyeIntrinsics

用于存储鱼眼镜头内参的对象

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说明

fisheyeIntrinsics 对象存储了鱼眼镜头的相机内参。有关其他鱼眼镜头参数的详细信息，请参阅 fisheyeParameters。

创建对象

语法

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter)
intrinsics = fisheyeIntrinsics(___,stretchMatrix)

描述

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter) 返回一个 fisheyeIntrinsics 对象，其中包含指定的 [a0 a2 a3 a4] 多项式系数、图像大小和畸变中心。这些参量将直接赋值给对象的相应属性。有关详细信息，请参阅 fisheyeParameters。

示例

intrinsics = fisheyeIntrinsics(___,stretchMatrix) 还指定了一个 2×2 的矩阵，用于描述传感器平面与图像平面之间的对齐关系。默认值为单位矩阵。

属性

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此 属性 为只读。

由 Scaramuzza (Scaramuzza) 泰勒模型描述的投影函数的多项式系数，指定为一个 [a0 a2 a3 a4] 向量。

此 属性 为只读。

以像素为单位的畸变中心，指定为 [cx cy] 向量。

此 属性 为只读。

从传感器平面到相机图像平面中某个像素的变换，指定为一个 2×2 的矩阵。这种错位是由镜头与传感器不平行以及数字化处理过程造成的。

此 属性 为只读。

图像大小，指定为 [mrows ncols] 向量。

示例

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打开实时脚本

指定 fisheyeIntrinsics 对象的映射系数、图像大小和畸变中心参数。忽略光轴偏移。

mappingCoeffs = [880 -3e-4 0 0];    % mapping polynomial coefficients
imageSize = [1500 2000];            % in [mrows ncols]
distortionCenter = [1000 750];      % in pixels

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter);

参考

[1] Scaramuzza, D., A. Martinelli, and R. Siegwart. "A Toolbox for Easy Calibrating Omnidirectional Cameras." Proceedings to IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2006). Beijing, China, October 7–15, 2006.

[2] Urban, S., J. Leitloff, and S. Hinz. "Improved Wide-Angle, Fisheye and Omnidirectional Camera Calibration." ISPRS Journal of Photogrammetry and Remove Sensing. Vol. 108, 2015, pp.72–79.

扩展功能

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C/C++ 代码生成
使用 MATLAB® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

GPU 代码生成
使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

版本历史记录

在 R2017b 中推出

另请参阅

对象

函数

主题