4脚ロボットの関節(revolute joint)のトルク入力ができません。

啓太鈴木

2022 8 2

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こんにちは。私は現在、4脚ロボットのモデル化を行っています。revolute joint にトルクを入力するために、膝関節・腰関節を

revolute joint>Z Revolute Primitive(Rz)>Actuation>Torque→Provided by Input, Motion→Automatically Computed

に設定しました。しかし、どのトルクの値を入力しても、脚が真っ直ぐになるような同じ挙動になります。0を入力してもこのような動きをします。関節にはLimitを設けているのですがそのLimitを超えた関節角度になります。またエラーは出ていません。

試したこととしては、Simulink-PS Converter の単位をN*mに変えたり、入力の取り扱いを入力フィルター処理、微分の算出、2次フィルター処理に変更を行いましたが改善しませんでした。またシミュレーションが重かったのでソルバーをode15sに変更しています。以下にモデルのsimulinkを示します。

移動ロボットのtorque入力の際に気を付ける点やどこを直したらいいか教えてください。