清空筛选条件
清空筛选条件

revolute joint におけるトルク検出方法について

4 次查看（过去 30 天）
Okamoto Sakumi
Okamoto Sakumi 2020-10-25
评论： Norihiro Kobayashi 2020-10-28
matlabのsimscape multibodyのrevolute jointブロックに関してトルクを調べたいです。
Sensingの所にactuator torqueしかありませんが、revolute jointにトルクを入力として入れているわけではなく、動作の際に力のモーメントとしてかかるトルクを計測したいです。
実際にactuator torqueで調べると0になってしまい、うまく計測できていません。
この場合、どのように調べれば良いでしょうか？

请先登录，再回答此问题。

回答（1 个）

Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi 2020-10-26
こんにちは Simscape MultibodyのJointには
Sencing の項目とは別に、Composite Force / Torque Sensingの項目があります。
拘束力については、Constraint Force and Torqueを、
アクチュエータートルクと拘束力の合計を参照したい場合は、Total Force and Torque を
それぞれ活用頂けるはずです。
DirectionやResolution Frame等設定もありますのでまずは所望の向き、符号で値が得られるように
試して頂けると良いかと思います。
  3 个评论
显示 1更早的评论
Okamoto Sakumi
Okamoto Sakumi 2020-10-27
丁寧なご回答ありがとうございます。
追加のコメントでおっしゃって頂いた通り、動作の際の力のモーメントとしてかかるトルクを計測したいと思っており、まだ解決しておりません。
「加速度を計測して換算する」というイメージがわいていないのですが、具体的にはどういうことでしょうか。
Norihiro Kobayashi
Norihiro Kobayashi 2020-10-28
コメントのほどありがとうございます。
関節からの入力でもなく、拘束力でも無いとすると、重力加速度のようなのようなものを含めた状態？と推測し、加速度というキーワードを出させて頂きました。
回転加速度はRevolute Jointでも計測が可能ですし、イナーシャはInertia Sensorで計測が可能ですので、加速度とイナーシャの積からトルクに換算することができます。
ただし、イナーシャは回転軸に応じて値が変わる性質を持つものですので、計測されたいトルクの向き等に注意を頂きつつ、Inertia Sensorをご利用頂く必要があるのではないかと考えております。

请先登录，再进行评论。

类别

在 Help Center 和 File Exchange 中查找有关 ダイナミクス 的更多信息

标签

Community Treasure Hunt

Find the treasures in MATLAB Central and discover how the community can help you!

Start Hunting!