absorbDelay
用 z = 0 处的极点或相位移代替时滞
说明
使用 absorbDelay 消除时间延迟，并将这些延迟建模为额外的系统动态特性或频率响应数据。
对于离散时间模型（频率响应数据模型除外），该函数将 k 个采样周期的延迟替换为 k 个极点，其中 z = 0。对于连续时间模型（频率响应数据模型除外），时间延迟无法通过有限个零极点来精确表示。因此，使用
pade(Control System Toolbox) 来计算时间延迟的有理逼近值。对于连续时间和离散时间两种频率响应数据模型，
absorbDelay将所有时延以相位偏移的形式纳入频率响应数据中。
示例
建立一个具有时间延迟的离散时间函数。
z = tf('z',-1);
sysd = (-0.4*z -0.1)/(z^2 + 1.05*z + 0.08);
sysd.InputDelay = 3sysd =
-0.4 z - 0.1
z^(-3) * -------------------
z^2 + 1.05 z + 0.08
Sample time: unspecified
Discrete-time transfer function.
Model Properties
sysd 的表示将 InputDelay 视为 z^(-3) 的因子，与传递函数分母中出现的系统极点区分开来。
将时间延迟作为极点 z= 0 纳入系统动态特性中。
sysnd = absorbDelay(sysd)
sysnd =
-0.4 z - 0.1
-------------------------
z^5 + 1.05 z^4 + 0.08 z^3
Sample time: unspecified
Discrete-time transfer function.
Model Properties
sysnd 的表示表明，z^(-3) 这一因式已被吸收为分母中的附加极点。
验证 sysnd 是否没有输入延迟。
sysnd.InputDelay
ans = 0
建立一个离散时间多项式模型。
m = idpoly(1,[0 0 0 2 3]);
将 m 转换为传递函数模型。
sys = tf(m)
sys = z^(-2) * (2 z^-1 + 3 z^-2) Sample time: unspecified Discrete-time transfer function. Model Properties
传递函数的分子为 sys，为 [0 2 3]，传输延迟 sys.IODelay 为 2。这是因为 B 多项式 m.B 的值有 3 个前导零。第一个固定零点表明该模型中不存在穿透效应。其后的两个零被视为输入-输出延迟。
使用 absorbDelay 将前导零视为常规的 B 系数。
m2 = absorbDelay(m); sys2 = tf(m2)
sys2 = 2 z^-3 + 3 z^-4 Sample time: unspecified Discrete-time transfer function. Model Properties
sys2 的分子是 [0 0 0 2 3]，传输延迟是 0。模型 m2 通过解除其值的约束，将前导零视为普通系数。m2.Structure.B.Free(2:3) 即 TRUE，而 m.Structure.B.Free(2:3) 即 FALSE。
自 R2024a 起
本示例演示了如何使用 absorbDelay 函数消除特定类型的延迟。
考虑一个包含输入和输出信道延迟以及 I/O 对之间延迟的 MIMO 模型。
rng(0) sys = drss(3,2,3); sys.InputDelay = [1 0 4]; sys.OutputDelay = [3 1]; sys.IODelay = [0 1 2;3 0 1];
吸收输出通道以及各 I/O 对之间的延迟。
sysnd = absorbDelay(sys,["output","io"]);
验证该系统仅在输入通道中存在延迟。
sysnd.InputDelay
ans = 3×1
1
0
4
sysnd.OutputDelay
ans = 2×1
0
0
sysnd.IODelay
ans = 2×3
0 0 0
0 0 0
尽管存在延迟，sys 的响应与 sysnd 的响应完全一致。
step(sys,sysnd,'r--')
输入参数
输出参量
版本历史记录
在 R2012a 中推出另请参阅
hasdelay | pade (Control System Toolbox) | totaldelay
