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LaneMarkingNode

车道标记轮廓中的节点（位于 RoadRunner 场景中）

自 R2025a 起

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    说明

    LaneMarkingNode 对象表示车道标记轮廓中的一个节点。车道标记轮廓由一系列参数化跨段组成，表现为有序节点集合，相邻节点间通过跨段相连。跨度序列中的每个节点标记道路沿线特定位置，其距离以道路为基准进行测量，自道路基准线的起始节点开始计距。

    创建对象

    要从 RoadRunner 场景中的车道标记轮廓中提取 LaneMarkingNode 对象，请提取对应 LaneMarkingProfile 对象的 Nodes 属性。例如，markingNodes = LaneMarkingProfile1.Nodes 提取车道标记 LaneMarkingProfile1 中的所有节点。

    属性

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    车道标记节点沿跨度序列的距离（以米为单位），该序列代表标线轮廓，指定为数值标量。距离是以道路起点为基准的。默认情况下，车道标记轮廓由一个跨度组成，包含两个节点，分别位于道路的起点和终点。对于起始节点，默认距离为 0；而对于终点节点，默认距离等于道路的长度。您无法更改起始节点和终止节点的距离值。您可使用 insertNode 函数在起始节点与终止节点之间的标记轮廓上添加节点。对于这些中间节点，您可以指定一个距离值，该值需在(0, N)范围内，其中 N 表示道路的总长度。

    此 属性 为只读。

    车道标记轮廓中节点起始处的横跨连接，以 LaneMarkingSpan 对象表示。

    此 属性 为只读。

    车道标记轮廓中节点末端连接的跨度，以 LaneMarkingSpan 对象表示。

    示例

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    此示例使用:

    打开实时脚本

    创建一个包含四车道水平道路的 RoadRunner 场景，并在车道边界添加标记。

    创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务（如打开、关闭和保存场景及工程）的函数。

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    注意：若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用roadrunnerSetup功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

    在当前工程中使用 newScene 函数创建一个新的 RoadRunner 场景，并指定路跑者对象 rrApp。

    newScene(rrApp);

    创建一个用于 RoadRunner 作者 API 的对象 rrApi，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);

    从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景元素（如道路和车道）的场景。

    scn = rrApi.Scene;

    从创作 API 对象 rrApi 的 Project 属性中提取 RoadRunner 工程的 Project 对象。提取的 Project 对象可让您指定当前 RoadRunner 会话的工程文件夹，用于从中检索素材对象。您可以使用素材为场景中的车道分配标记。

    prj = rrApi.Project;

    使用 addLineArcRoad 函数在场景中添加一条长度为 100 米的水平线弧形道路。通过指定道路控制点在 RoadRunner 局部坐标系 X 轴和 Y 轴上的位置来确定道路的位置。这些控制点定义了道路起始与终点的位置。您可以修改控制点的位置，以调整道路相对于场景原点的位置和方向。您还可以在线弧曲线的起点和终点之间添加控制点，以调整道路曲线的弯度和半径。

    controlPoints = [-50 0; 50 0];
rrHorizontalRoad = addLineArcRoad(scn,controlPoints);

    从道路对象 rrHorizontalRoad 的 ReferenceLane 属性中提取道路的参考车道。参考车道定义了 RoadRunner 场景中道路的中心车道或参考线。该车道无宽度，作为定位所有其他车道的基础，RoadRunner 以此为基准线向外排列。

    refLane = rrHorizontalRoad.ReferenceLane;

    使用 getAsset (RoadRunner Scenario) 函数从工程 prj 中提取车道标记样式对象，该对象代表 SolidSingleYellow.rrlms 资源。要定义参考车道的车道标记轮廓，首先提取参考车道对象 refLane 的车道车道标记轮廓对象 refLaneMarkingProfile。然后，从车道标记轮廓对象 refLaneMarkingProfile 的 Spans 属性中提取车道标记跨度对象 refLaneSpan，该对象表示需要放置车道标记的跨度。最后，将提取的 span 对象的 LaneMarkingStyle 属性设置为实心黄色标记样式，以标记参考车道。

    solidYellowMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/SolidSingleYellow.rrlms","LaneMarkingStyle");
refLaneMarkingProfile = refLane.LaneMarkingProfile;
refLaneSpan = refLaneMarkingProfile.Spans;
refLaneSpan.LaneMarkingStyle = solidYellowMarkingStyle;

    使用提取的参考车道对象 refLane，通过 addLaneToLeft 和 addLaneToRight 函数在道路参考车道的两侧添加行车道。然后，使用新增车道的 LaneType 和 TravelDirection 属性来指定每条车道的类型和行驶方向。

    horizontalLane1 = addLaneToLeft(refLane);
horizontalLane1.LaneType = "Driving";
horizontalLane1.TravelDirection = "Forward";
horizontalLane2 = addLaneToRight(refLane);
horizontalLane2.LaneType = "Driving";
horizontalLane2.TravelDirection = "Backward";

    提取虚线单白标记样式对象 dashedWhiteMarkingStyle，并标记车道的边界。

    dashedWhiteMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/DashedSingleWhite.rrlms","LaneMarkingStyle");
horLane1MarkingProfile = horizontalLane1.LaneMarkingProfile;
horLane1Span = horLane1MarkingProfile.Spans;
horLane1Span.LaneMarkingStyle = dashedWhiteMarkingStyle;
horLane2MarkingProfile = horizontalLane2.LaneMarkingProfile;
horLane2Span = horLane2MarkingProfile.Spans;
horLane2Span.LaneMarkingStyle = dashedWhiteMarkingStyle;

    在第一条水平车道左侧增加一条边界车道，并在第二条水平车道右侧增加另一条边界车道。提取实心单白标记样式对象 solidWhiteMarkingStyle，并标记边界车道的边界。

    endLane1 = addLaneToLeft(horizontalLane1);
endLane1.LaneType = "Border";
endLane1.TravelDirection = "Forward";
endLane2 = addLaneToRight(horizontalLane2);
endLane2.LaneType = "Border";
endLane2.TravelDirection = "Backward";
solidWhiteMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/SolidSingleWhite.rrlms","LaneMarkingStyle");
endLane1MarkingProfile = endLane1.LaneMarkingProfile;
endLane1Span = endLane1MarkingProfile .Spans;
endLane1Span.LaneMarkingStyle = solidWhiteMarkingStyle;
endLane2MarkingProfile = endLane2.LaneMarkingProfile;
endLane2Span = endLane2MarkingProfile.Spans;
endLane2Span.LaneMarkingStyle = solidWhiteMarkingStyle;

    RoadRunner scene of a road with four driving lanes. The reference lane of the road is marked with the solid yellow marking style. The outer boundaries of the inner driving lanes are marked with dashed white and the outer boundaries of the outer driving lanes are marked with solid white

    此示例使用:

    打开实时脚本

    创建一个包含双车道水平道路和超车区的 RoadRunner 场景，使用基于跨度(span)"）的车道标记。超车道使车辆能够在安全变车道的同时超越行驶较慢的车辆。

    创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务（如打开、关闭和保存场景及工程）的函数。

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    注意：若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用roadrunnerSetup功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

    在当前工程中使用 newScene 函数创建一个新的 RoadRunner 场景，并指定路跑者对象 rrApp。

    newScene(rrApp);

    创建一个用于 RoadRunner 作者 API 的对象 rrApi，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);

    从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景元素（如道路和车道）的场景。

    scn = rrApi.Scene;

    从创作 API 对象 rrApi 的 Project 属性中提取 RoadRunner 工程的 Project 对象。提取的 Project 对象可让您指定当前 RoadRunner 会话的工程文件夹，用于从中检索素材对象。您可以使用素材为场景中的车道分配标记。

    prj = rrApi.Project;

    使用 addLineArcRoad 函数在场景中添加一条长度为 100 米的水平线弧形道路。通过指定道路控制点在 RoadRunner 局部坐标系 X 轴和 Y 轴上的位置来确定道路的位置。这些控制点定义了道路起始与终点的位置。您可以修改控制点的位置，以调整道路相对于场景原点的位置和方向。您还可以在线弧曲线的起点和终点之间添加控制点，以调整道路曲线的弯曲度和半径。

    controlPoints = [-50 0; 50 0];
rrHorizontalRoad = addLineArcRoad(scn,controlPoints);

    从道路对象 rrHorizontalRoad 的 ReferenceLane 属性中提取道路的参考车道。参考车道定义了 RoadRunner 场景中道路的中心车道或参考线。该车道无宽度，作为定位所有其他车道的基础，RoadRunner 以此为基准线向外排列。

    refLane = rrHorizontalRoad.ReferenceLane;

    使用 getAsset (RoadRunner Scenario) 函数从工程中提取车道标记样式对象，这些对象代表 DashedSolidYellow.rrlms 和 SolidDoubleYellow.rrlms 资源。在道路上创建超车区时，可使用这些对象标记参考车道标线轮廓的跨度。

    dashedSolidYelloMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/DashedSolidYellow.rrlms","LaneMarkingStyle");
SolidDoubleYelloMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/SolidDoubleYellow.rrlms","LaneMarkingStyle");

    要定义参考车道的标线轮廓，请提取参考车道对象 refLane from 的车道标线轮廓对象及其 LaneMarkingProfile 属性。

    refLaneMarkingProfile = refLane.LaneMarkingProfile;

    将车道标记轮廓划分为四个 25 米跨度，需在标线轮廓中插入三个节点，其间距分别为 25 米、50 米和 75 米。

    insertNode(refLaneMarkingProfile,25);
insertNode(refLaneMarkingProfile,50);
insertNode(refLaneMarkingProfile,75);

    现在，从车道标记轮廓对象 refLaneMarkingProfile 的 Spans 属性中，逐个提取代表目标车道标记所在路段的每个路段对象。第一跨和第三跨标记为虚实相间的黄色标记类型，第二跨和第四跨标记为实心双黄线标记类型。这些标记表示道路上的超车区，车辆在此区域内允许变道。 

    refLaneSpan = refLaneMarkingProfile.Spans(1);
refLaneSpan.LaneMarkingStyle = dashedSolidYelloMarkingStyle;
refLaneSpan = refLaneMarkingProfile.Spans(2);
refLaneSpan.LaneMarkingStyle = SolidDoubleYelloMarkingStyle;
refLaneSpan = refLaneMarkingProfile.Spans(3);
refLaneSpan.LaneMarkingStyle = dashedSolidYelloMarkingStyle;
refLaneSpan = refLaneMarkingProfile.Spans(4);
refLaneSpan.LaneMarkingStyle = SolidDoubleYelloMarkingStyle;

    使用提取的参考车道对象 refLane，通过 addLaneToLeft 和 addLaneToRight 函数在道路参考车道的两侧添加行车道。然后，使用新增车道的 LaneType 和 TravelDirection 属性来指定每条车道的类型和行驶方向。

    horizontalLane1 = addLaneToLeft(refLane);
horizontalLane1.LaneType = "Driving";
horizontalLane1.TravelDirection = "Forward";
horizontalLane2 = addLaneToRight(refLane);
horizontalLane2.LaneType = "Driving";
horizontalLane2.TravelDirection = "Backward";

    提取实心单一白色标记样式对象，并标记车道的边界。

    solidWhiteMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/SolidSingleWhite.rrlms","LaneMarkingStyle");
horLane1MarkingProfile = horizontalLane1.LaneMarkingProfile;
horLane1Span = horLane1MarkingProfile.Spans;
horLane1Span.LaneMarkingStyle = solidWhiteMarkingStyle;
horLane2MarkingProfile = horizontalLane2.LaneMarkingProfile;
horLane2Span = horLane2MarkingProfile.Spans;
horLane2Span.LaneMarkingStyle = solidWhiteMarkingStyle;

    RoadRunner scene of a road with a passing zone

    版本历史记录

    在 R2025a 中推出

    另请参阅

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