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LaneMarkingStyle

RoadRunner 场景中车道边界的标记样式

自 R2025a 起

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    说明

    LaneMarkingStyle 对象在 RoadRunner 工程中代表一种车道标记素材类型。车道标记素材描述车道标记的属性，例如颜色、宽度和虚线间距。使用 LaneMarkingStyle 对象来表示场景中车道边界的标记样式。有关车道标记素材的更多信息，请参阅Lane Marking Assets。

    创建对象

    getAsset 函数用于从指定工程中，相对于 Asset 文件夹的指定路径，提取指定素材类型的素材对象。将 assetType 参量指定为 "LaneMarkingStyle" 以提取 LaneMarkingStyle 对象。

    属性

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    此 属性 为只读。

    RoadRunner 工程中的车道标记素材的相对路径，以字符串标量形式表示。

    示例

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    此示例使用:

    打开实时脚本

    创建一个包含四车道水平道路的 RoadRunner 场景，并在车道边界添加标记。

    创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务（如打开、关闭和保存场景及工程）的函数。

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    注意：若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用roadrunnerSetup功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

    在当前工程中使用 newScene 函数创建一个新的 RoadRunner 场景，并指定路跑者对象 rrApp。

    newScene(rrApp);

    创建一个用于 RoadRunner 作者 API 的对象 rrApi，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);

    从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景元素（如道路和车道）的场景。

    scn = rrApi.Scene;

    从创作 API 对象 rrApi 的 Project 属性中提取 RoadRunner 工程的 Project 对象。提取的 Project 对象可让您指定当前 RoadRunner 会话的工程文件夹，用于从中检索素材对象。您可以使用素材为场景中的车道分配标记。

    prj = rrApi.Project;

    使用 addLineArcRoad 函数在场景中添加一条长度为 100 米的水平线弧形道路。通过指定道路控制点在 RoadRunner 局部坐标系 X 轴和 Y 轴上的位置来确定道路的位置。这些控制点定义了道路起始与终点的位置。您可以修改控制点的位置，以调整道路相对于场景原点的位置和方向。您还可以在线弧曲线的起点和终点之间添加控制点，以调整道路曲线的弯度和半径。

    controlPoints = [-50 0; 50 0];
rrHorizontalRoad = addLineArcRoad(scn,controlPoints);

    从道路对象 rrHorizontalRoad 的 ReferenceLane 属性中提取道路的参考车道。参考车道定义了 RoadRunner 场景中道路的中心车道或参考线。该车道无宽度，作为定位所有其他车道的基础，RoadRunner 以此为基准线向外排列。

    refLane = rrHorizontalRoad.ReferenceLane;

    使用 getAsset (RoadRunner Scenario) 函数从工程 prj 中提取车道标记样式对象，该对象代表 SolidSingleYellow.rrlms 资源。要定义参考车道的车道标记轮廓，首先提取参考车道对象 refLane 的车道车道标记轮廓对象 refLaneMarkingProfile。然后，从车道标记轮廓对象 refLaneMarkingProfile 的 Spans 属性中提取车道标记跨度对象 refLaneSpan，该对象表示需要放置车道标记的跨度。最后，将提取的 span 对象的 LaneMarkingStyle 属性设置为实心黄色标记样式，以标记参考车道。

    solidYellowMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/SolidSingleYellow.rrlms","LaneMarkingStyle");
refLaneMarkingProfile = refLane.LaneMarkingProfile;
refLaneSpan = refLaneMarkingProfile.Spans;
refLaneSpan.LaneMarkingStyle = solidYellowMarkingStyle;

    使用提取的参考车道对象 refLane，通过 addLaneToLeft 和 addLaneToRight 函数在道路参考车道的两侧添加行车道。然后，使用新增车道的 LaneType 和 TravelDirection 属性来指定每条车道的类型和行驶方向。

    horizontalLane1 = addLaneToLeft(refLane);
horizontalLane1.LaneType = "Driving";
horizontalLane1.TravelDirection = "Forward";
horizontalLane2 = addLaneToRight(refLane);
horizontalLane2.LaneType = "Driving";
horizontalLane2.TravelDirection = "Backward";

    提取虚线单白标记样式对象 dashedWhiteMarkingStyle，并标记车道的边界。

    dashedWhiteMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/DashedSingleWhite.rrlms","LaneMarkingStyle");
horLane1MarkingProfile = horizontalLane1.LaneMarkingProfile;
horLane1Span = horLane1MarkingProfile.Spans;
horLane1Span.LaneMarkingStyle = dashedWhiteMarkingStyle;
horLane2MarkingProfile = horizontalLane2.LaneMarkingProfile;
horLane2Span = horLane2MarkingProfile.Spans;
horLane2Span.LaneMarkingStyle = dashedWhiteMarkingStyle;

    在第一条水平车道左侧增加一条边界车道，并在第二条水平车道右侧增加另一条边界车道。提取实心单白标记样式对象 solidWhiteMarkingStyle，并标记边界车道的边界。

    endLane1 = addLaneToLeft(horizontalLane1);
endLane1.LaneType = "Border";
endLane1.TravelDirection = "Forward";
endLane2 = addLaneToRight(horizontalLane2);
endLane2.LaneType = "Border";
endLane2.TravelDirection = "Backward";
solidWhiteMarkingStyle = getAsset(prj,"<PROJECT>/Assets/Markings/SolidSingleWhite.rrlms","LaneMarkingStyle");
endLane1MarkingProfile = endLane1.LaneMarkingProfile;
endLane1Span = endLane1MarkingProfile .Spans;
endLane1Span.LaneMarkingStyle = solidWhiteMarkingStyle;
endLane2MarkingProfile = endLane2.LaneMarkingProfile;
endLane2Span = endLane2MarkingProfile.Spans;
endLane2Span.LaneMarkingStyle = solidWhiteMarkingStyle;

    RoadRunner scene of a road with four driving lanes. The reference lane of the road is marked with the solid yellow marking style. The outer boundaries of the inner driving lanes are marked with dashed white and the outer boundaries of the outer driving lanes are marked with solid white

    版本历史记录

    在 R2025a 中推出

    另请参阅

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