Extended State Observer

指定控制器时域。

当您选择离散时间时，请使用采样时间参数指定采样时间。

将已知被控对象动态特性指定为状态空间模型对象。您可从被控对象的物理表示或近似模型获得此模型。

选择此选项可分别使用模块输入端口 A、Bu 和 Cm 来指定模型矩阵 A、B_u 和 C_m。

依赖关系

要启用此端口，还必须选择使用外部源提供 L 输入参数。

当您将模型矩阵指定为模块输入时，请使用此参数来指定模型中的状态数。

依赖关系

要启用此参数，请选择使用外部源提供模型矩阵(A、Bu、Cm)输入和使用外部源提供 L 输入参数。

当您将模型矩阵指定为模块输入时，请使用此参数来指定模型中的输入数。

依赖关系

要启用此参数，请选择使用外部源提供模型矩阵(A、Bu、Cm)输入和使用外部源提供 L 输入参数。

当您将模型矩阵指定为模块输入时，请使用此参数来指定模型中的输出数。

依赖关系

要启用此参数，请选择使用外部源提供模型矩阵(A、Bu、Cm)输入和使用外部源提供 L 输入参数。

指定用于计算扰动矩阵 B_d 的增益值 k，使得 B_d = k×B_u。

选择此选项可使用模块输入端口 Bd 指定扰动矩阵 B_d。

依赖关系

要启用此端口，还必须选择使用外部源提供 L 输入参数。

当您将扰动矩阵指定为模块输入时，请使用此参数来指定模型中的输入数。

依赖关系

要启用此参数，请选择使用外部源提供矩阵 Bd 输入和使用外部源提供 L 输入参数。

将扩张状态的初始条件指定为标量或长度为 N_x + N_d 的向量，其中 N_x 是模型中的状态数，N_d 是模型中的扰动数。

选择此选项可使用模块输入端口 S0 指定初始条件。

将观测器带宽 ω_o 指定为正标量。

指定闭环极点的间距。对于给定的观测器带宽 ω_o 和极点间距 δ，模块将闭环极点置于 $$\left[\begin{array}{ccccc}{\omega }_o& {\omega }_o+\delta & {\omega }_o+\delta \times 2& \dots & {\omega }_o+\delta \times n\end{array}\right]$$，其中 n 是闭环极点数。

选择此选项可使用模块输入端口 L 指定观测器矩阵。

根据仿真环境或硬件要求指定浮点精度。

对于连续时间模型，模块仅支持 double 数据类型。

将模型中的时滞指定为标量或长度为 N_u 的向量，其中 N_u 是模型中的输入数。

对于离散时间模型，将时滞指定为采样时间的整数 (k) 倍。离散时间下的时滞由 T_d = k×T_s 表示。

选择此选项可在模块输出 xhat 处输出估计的模型状态。