向逻辑架构添加行为

逻辑架构模型描述了移动机器人系统的仿真行为：轨迹生成器、轨迹跟踪器、电机控制器、传感器算法以及机器人和环境。连接代表系统中的交互。打开没有行为的逻辑架构模型，双击文件或运行此命令。

systemcomposer.openModel("scMobileRobotLogicalArchitecture_Initial");

架构模型描述了机器人的行为，但实际上尚未将任何行为添加到架构中。通过添加 Simulink 或 Stateflow® 行为，还可以仿真逻辑架构。

根据组件的接口创建一个新行为。如果行为已存在模型或子系统文件，则使用 Link To Model 链接到现有模型或子系统。要为 Motor Controlle r 组件创建新的子系统引用行为，请右键点击并选择 Create Simulink Behavior，或者在工具条上点击创建 Simulink 行为。有关详细信息，请参阅使用 Simulink 实现组件行为。

您可以使用多种方法创建 Simulink 行为：Subsystem、Subsystem Reference 和 Model Reference。使用 Subsystem 创建子系统组件行为，该行为是父架构模型的一部分。使用 Subsystem Reference 或 Model Referenc e 选项将行为保存为单独的工件，以便重用该行为。物理端口只能跨越子系统边界，因此对于物理系统，建议使用 Subsystem Reference 或 Subsystem。

如果您已经在模型文件或子系统文件中定义了行为，请使用 Link To Model 将组件链接到相应的文件。在工具栏上，点击 Link to Model，或右键点击 Environment 组件，然后选择 Link to Model 以链接到 Environment.slx 子系统文件。

移动机器人的逻辑架构模型

打开最终的逻辑架构，将行为添加到所有组件中。

systemcomposer.openModel("scMobileRobotLogicalArchitecture");

Robot Body 和 Environment 是支持物理端口的 Simulink 子系统引用组件。Trajectory Generator 是同样支持物理端口的 Simulink 子系统组件。Trajectory Follower 和 Motion Controller 组件则以 Simulink 引用模型的形式链接到这些组件。

仅基于端口信息创建行为算法。在设计逻辑架构时，您可以设置端口的接口以更详细地定义信息。例如，如果您知道以每秒 24 帧的速度捕获的 800 x 600 RGB 图像从相机传感器传输，则可以相应地设置相应的端口接口，以确保高效的数据传输。有关设置接口的更多信息，请参阅定义组件之间的端口接口。

通过选择组件，然后在工具栏中导航至格式 > 将图像添加到模块，将封装图标添加到组件。从工具文件夹中浏览一个封装图标。点击确定。

使用逻辑架构运行仿真

行为模型链接后，您可以像仿真其他 Simulink 模型一样，点击运行来仿真架构模型。仿真可验证 Transportation、Collision Avoidance 和 Path Generation 等需求。

sim scMobileRobotLogicalArchitecture;

MotorController 组件行为的范围显示了简单的 P 增益控制器如何跟踪机器人一个车轮的参考速度。

在 Multibody Explorer (Simscape Multibody) 视图中，选择 切换到等轴测视图。观看移动机器人避开障碍物。