pcwrite

将三维点云写入 PLY 或 PCD 文件

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语法

pcwrite(ptCloud,filename)

pcwrite(ptCloud,filename,Encoding=encodingType)

说明

pcwrite(ptCloud,filename) 将点云对象 ptCloud 写入由输入 filename 指定的 PLY 或 PCD 文件中。

示例

pcwrite(ptCloud,filename,Encoding=encodingType) 将一个 pointCloud 对象（即 ptCloud）写入一个符合指定格式的 PLY 文件中。

示例

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将三维点云写入 PLY 文件

打开实时脚本

将点云加载到工作区中。

ptCloud = pcread("teapot.ply");
pcshow(ptCloud);

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type scatter.

pcwrite(ptCloud,"teapotOut",Encoding="binary");

将三维有序点云写入 PCD 文件

打开实时脚本

将包含点云数据的 MAT 文件加载到工作区中。

load("object3d.mat");
pcwrite(ptCloud,"object3d.pcd",Encoding="ascii");
pc = pcread("object3d.pcd");
pcshow(pc);

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type scatter.

输入参数

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`filename` — 文件名
字符向量 | 字符串标量

文件名，指定为字符向量或字符串标量。输入文件的类型必须是 PLY 或 PCD 格式的文件。

对于 PLY 文件，pcwrite 函数将有序的 M×N×3 点云转换为无序的 M×3 格式。它之所以进行格式转换，是因为 PLY 文件不支持结构化点云。为了保留有序的格式，您可以将点云保存为 PCD 文件。

如果您未指定带扩展名的文件名，该函数将以 PLY 格式写入文件。向 PLY 文件写入数据时，所有 NaN 或 Inf 值都将被跳过。

`ptCloud` — 用于存储点云的对象
`pointCloud` 对象

用于存储点云的对象，指定为 pointCloud 对象。

`encodingType` — 输出文件的编码类型
`"ascii"` | `"binary"` | `"compressed"`

输出文件的编码类型，指定为 "ascii"、"binary" 或 "compressed"。下表总结了 PLY 和 PCD 文件格式的有效编码类型和默认编码类型。

文件格式有效的编码方式

PLY

文件格式	有效的编码方式
PLY	`"ascii"` `"binary"`（默认值）
PCD	`"ascii"` `"binary"` `"compressed"`（默认值）

"ascii"

"binary"（默认值）

PCD

"ascii"

"binary"

"compressed"（默认值）

为了在写入大型点云时提高性能，请使用 "compressed" 或 "binary" 编码类型。

版本历史记录

在 R2015a 中推出

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R2026a: 写入带有附加“颜色”属性数据类型的点云

现在，您可以将一个具有 Color 属性（其数据类型为 uint8、uint16、single 或 double）的 pointCloud 对象写入 PLY 或 PCD 文件中。在之前的版本中，Color 属性的有效数据类型取决于您写入的文件格式。

有效的颜色数据类型

文件格式	R2025b	R2026a
PLY	`uint8`, `uint16`	`uint8`, `uint16`, `single`, `double`
PCD	`uint8`	`uint8`, `uint16`, `single`, `double`

R2026a: 默认编码类型的变更

现在，encodingType 参量的默认值对于 PLY 文件为 "binary"，对于 PCD 文件为 "compressed"。在 R2026a 之前，这两种文件格式的默认值均为 "ascii"。

在大多数情况下，您无需对代码进行任何修改。但是，如果您希望将点云数据专门写入采用 ASCII 编码的 PLY 或 PCD 文件，则必须将 encodingType 参量指定为 "ascii"，如下所示：pcwrite(ptCloud,"sample.ply",Encoding="ascii")。

R2026a: 改进的性能

当您使用默认编码类型的 pcwrite 函数时，该函数的性能会得到提升。当您使用 pcread 函数读取由 pcwrite 函数生成的文件时，pcread 函数的性能也会得到提升。随着点云中存储的点数增加，性能提升幅度也会随之增大。例如，使用这段代码写入和读取点云的速度，分别比上一版本快了约 17 倍和 11 倍。

function [tWrite,tRead] = timingTest
    % Create a large point cloud
    rng("default");
    N = 1e6; % Number of points

    x = -50 + 100*rand(N,1);        % range [-50, 50]
    y = -50 + 100*rand(N,1);        % range [-50, 50]
    z = 10*rand(N,1);               % range [0, 10]

    ptCloud = pointCloud([x y z]);

    % Measure execution time of the operations
    tWrite = timeit(@()pcwrite(ptCloud,"temp.ply"));
    tRead = timeit(@()pcread("temp.ply"));
end

下表显示了将点云数据写入 PLY 文件以及从 PLY 文件读取点云数据所需的大致执行时间。

版本	`pcwrite` 执行时间	`pcread` 执行时间
R2025b	2.19 秒	0.56 秒
R2026a	0.13 秒	0.05 秒

该代码是在配备 Debian^® 12、Intel^® Xeon^® CPU W-2133 @ 3.60 GHz 的测试系统上，通过调用函数 timingTest 进行计时的。

另请参阅

主题

三维点云配准与拼接