planeModel

用于存储参数化平面模型的对象

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说明

根据描述平面的参数，构建并存储一个参数化平面模型。

创建对象

语法

model = planeModel(parameters)

描述

model = planeModel(parameters) 根据描述一个平面的 1×4 维输入向量 Parameters 构建一个参数化平面模型。

示例

输入参量

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`parameters` — 平面参数
1×4 标量向量

平面参数，指定为一个 1×4 的向量。此输入指定了 Parameters 属性。四个参数 [a,b,c,d] 描述了一个平面的方程：

$a x + b y + c z + d = 0$

属性

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这些属性是只读的。

`Parameters` — 平面模型参数
1×4 向量

平面模型参数，以 1×4 向量的形式存储。这些参数由 parameters 参量指定。

`Normal` — 平面的法向量
1×3 向量

该平面的法向量，以 1×3 向量的形式存储。向量 [a,b,c] 指定了该平面的未归一化法向量。

对象函数

`plot`	Plot parametric model
`normalRotation`	Compute transform for rotation of normal to plane

示例

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从点云中检测多个平面

打开实时脚本

加载点云。

load("object3d.mat")

显示点云并为图窗标注说明。

figure
pcshow(ptCloud)
xlabel("X(m)")
ylabel("Y(m)")
zlabel("Z(m)")
title("Original Point Cloud")

设置平面拟合的最大点到平面距离（2 厘米）。

maxDistance = 0.02;

设置该平面的法向量。

referenceVector = [0,0,1];

将最大角距离设置为 5 度。

maxAngularDistance = 5;

检测出第一个平面（即桌子），并将其从点云中提取出来。

[model1,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(ptCloud,...
            maxDistance,referenceVector,maxAngularDistance);
plane1 = select(ptCloud,inlierIndices);
remainPtCloud = select(ptCloud,outlierIndices);

设置感兴趣区域，以限定对第二平面（左侧壁）的搜索范围。

roi = [-inf,inf;0.4,inf;-inf,inf];
sampleIndices = findPointsInROI(remainPtCloud,roi);

检测左侧墙体，并将其从剩余的点云中提取出来。

[model2,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(remainPtCloud,...
            maxDistance,SampleIndices=sampleIndices);
plane2 = select(remainPtCloud,inlierIndices);
remainPtCloud = select(remainPtCloud,outlierIndices);

将这两个平面和其余点绘制出来。

figure
pcshow(plane1)
title("First Plane")

figure
pcshow(plane2)
title("Second Plane")

figure
pcshow(remainPtCloud)
title("Remaining Point Cloud")

版本历史记录

在 R2015b 中推出

另请参阅