rotmat2vec3d

将三维旋转矩阵转换为旋转向量

自 R2022b 起

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语法

rotationVector = rotmat2vec3d(rotationMatrix)

说明

rotationVector = rotmat2vec3d(rotationMatrix) 返回一个与输入的三维旋转矩阵相对应的轴-角旋转向量。该函数使用罗德里格斯公式进行转换。

示例

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将旋转矩阵转换为旋转向量

打开实时脚本

创建一个表示绕*Z*轴进行 90 度旋转的矩阵。

rotationMatrix = [0 -1 0; 1 0 0; 0 0 1];

求出等效的旋转向量。

rotationVector = rotmat2vec3d(rotationMatrix)

rotationVector = 1×3

         0         0    1.5708

输入参数

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`rotationMatrix` — 相机的旋转
3×3 矩阵

相机的旋转，指定为一个 3×3 矩阵。您可以使用 estimateExtrinsics 函数获得该矩阵。

输出参量

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`rotationVector` — 旋转向量
三元向量

旋转向量，以三个元素组成的向量形式返回。该向量表示三维空间中的旋转轴，其大小对应于以弧度为单位的旋转角。

数据类型: single | double

参考

[1] Trucco, Emanuele, and Alessandro Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1998.

扩展功能

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C/C++ 代码生成
使用 MATLAB® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

GPU 代码生成
使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

版本历史记录

在 R2022b 中推出

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R2022b: 建议替换 `rotationMatrixToVector`

从 R2022b 开始，大多数 Computer Vision Toolbox™ 函数都使用前乘约定来创建和执行几何变换。不过，rotationMatrixToVector 函数采用后乘约定。虽然当前没有删除 rotationMatrixToVector 的计划，但您可以通过切换到支持前乘约定的 rotmat2vec3d 函数来简化几何变换工作流。有关详细信息，请参阅Migrate Geometric Transformations to Premultiply Convention。

另请参阅

rotvec2mat3d | estrelpose | estworldpose | estimateExtrinsics | cameraParameters

rotmat2vec3d

语法

说明

示例

将旋转矩阵转换为旋转向量

输入参数

rotationMatrix — 相机的旋转 3×3 矩阵

输出参量

rotationVector — 旋转向量 三元向量

参考

扩展功能

C/C++ 代码生成 使用 MATLAB® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

GPU 代码生成 使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

版本历史记录

R2022b: 建议替换 rotationMatrixToVector

另请参阅

主题

`rotationMatrix` — 相机的旋转
3×3 矩阵

`rotationVector` — 旋转向量
三元向量

C/C++ 代码生成
使用 MATLAB® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

GPU 代码生成
使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

R2022b: 建议替换 `rotationMatrixToVector`