rotvec2mat3d

将三维旋转向量转换为旋转矩阵

自 R2022b 起

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语法

rotationMatrix = rotvec2mat3d(rotationVector)

说明

rotationMatrix = rotvec2mat3d(rotationVector) 返回一个与输入的轴-角旋转向量相对应的三维旋转矩阵。该函数使用罗德里格斯公式进行计算。

示例

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将旋转向量转换为旋转矩阵

打开实时脚本

创建一个表示绕*Z*轴旋转 90 度的向量。

rotationVector = pi/2 * [0 0 1];

求出等效的旋转矩阵。

rotationMatrix = rotvec2mat3d(rotationVector)

rotationMatrix = 3×3

    0.0000   -1.0000         0
    1.0000    0.0000         0
         0         0    1.0000

输入参数

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`rotationVector` — 旋转向量
三元向量

旋转向量，指定为一个包含三个元素的向量。该向量表示三维空间中的旋转轴，其大小对应于以弧度为单位的旋转角。

数据类型: single | double

输出参量

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`rotationMatrix` — 相机的旋转
3×3 矩阵

相机的旋转，以一个 3×3 矩阵的形式返回，该矩阵对应于输入的轴-角旋转向量。

参考

[1] Trucco, Emanuele, and Alessandro Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1998.

扩展功能

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C/C++ 代码生成
使用 MATLAB® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

GPU 代码生成
使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

版本历史记录

在 R2022b 中推出

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R2022b: 建议替换 `rotationVectorToMatrix`

从 R2022b 开始，大多数 Computer Vision Toolbox™ 函数都使用前乘约定来创建和执行几何变换。不过，rotationVectorToMatrix 函数采用后乘约定。虽然当前没有删除 rotationVectorToMatrix 的计划，但您可以通过切换到支持前乘约定的 rotvec2mat3d 函数来简化几何变换工作流。有关详细信息，请参阅Migrate Geometric Transformations to Premultiply Convention。

另请参阅

rotmat2vec3d | estrelpose | estworldpose | estimateExtrinsics | cameraParameters

rotvec2mat3d

语法

说明

示例

将旋转向量转换为旋转矩阵

输入参数

rotationVector — 旋转向量 三元向量

输出参量

rotationMatrix — 相机的旋转 3×3 矩阵

参考

扩展功能

C/C++ 代码生成 使用 MATLAB® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

GPU 代码生成 使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

版本历史记录

R2022b: 建议替换 rotationVectorToMatrix

另请参阅

主题

`rotationVector` — 旋转向量
三元向量

`rotationMatrix` — 相机的旋转
3×3 矩阵

C/C++ 代码生成
使用 MATLAB® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

GPU 代码生成
使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

R2022b: 建议替换 `rotationVectorToMatrix`