创建自定义 CAN 模块

您可以创建自定义 Receive 和 Transmit 模块，以用于 Vehicle Network Toolbox™ 当前不支持的硬件。选择以下工作流之一。

使用 Simulink 总线的模块（推荐）- 使用 Simulink^® 总线信号连接模块。使用 S-Function Builder 和 S-Function 模块创建函数和模块。
使用 CAN 报文数据类型的模块 - 使用 CAN 报文数据类型来共享信息。编写和编译自己的 C++ 代码以定义函数，并使用 MATLAB^® 代码创建模块。

使用 Simulink 总线的模块

要为使用 Simulink CAN 总线的 Vehicle Network Toolbox 创建自定义模块，您可以使用 S-Function Builder。有关以这种方式构建 S-Function 和模块的完整说明，请参阅Use a Bus with S-Function Builder to Create an S-Function (Simulink)。以下示例使用的是该主题中概述的步骤。

以下示例说明如何构建两个自定义模块以用于传输和接收 CAN 报文。这些模块使用 Simulink 报文总线与 CAN Pack 和 CAN Unpack 模块进行交互。

在 MATLAB 工作区中为 CAN 或 CAN FD 创建一条 Simulink 报文总线。
```
canMessageBusType
```
或
```
canFDMessageBusType
```
这两个函数会在工作区中分别创建名为 CAN_MESSAGE_BUS 或 CAN_FD_MESSAGE_BUS 的变量。稍后您将使用此变量来构建您的 S-Function。
在 Simulink 中打开一个新空白模型，并从模块库中将一个 S-Function Builder (Simulink) 模块添加到模型中。
双击 S-Function Builder 模块以打开其对话框。您构建的第一个函数用于传输。
在对话框的设置中，定义一个函数名称并指定 Simulink 总线的用法。
- S-function 名称：CustomCANTransmit
- 数据属性：输入端口：总线：On，总线名称：CAN_MESSAGE_BUS，如下图所示。
  对于 CAN FD，请将总线名称设置为 CAN_FD_MESSAGE_BUS。
在函数和模块构建中，使用对话框中的其他选项卡定义与设备驱动程序交互的代码，并删除不必要的端口。
点击编译。代码文件放在 MATLAB 的当前工作文件夹中。
在模型中放置一个新 S-Function Builder 模块，并重复上述步骤以构建一个名为 CustomCANReceive 的 S-Function。除输入和输出端口外，其他选项均使用相同的设置。接收模块输出端口使用与传递函数输入端口相同的总线名称。
构建接收函数，并从模型中删除这两个 S-Function Builder 模块。现在，您可以将 S-Function Builder 生成的文件用作一组模板，以便您使用自己的工具进一步编辑和编译这些模板。您也可以使用 S-Function (Simulink) 模块来运行您的函数。
向模型中添加两个 S-Function 模块。打开每个模块，并设置其模型参数 S-Function 名称字段，以便 CustomCANTransmit 和 CustomCANReceive 都有对应的名称。
现在，您可以为每个模块创建一个封装，以允许访问针对您的硬件的参数。此示例不需要这些模块的封装。
在模型中添加其他必要的模块，包括：
- CAN Pack 或 CAN FD Pack
- CAN Unpack 或 CAN FD Unpack
设置模块参数和连接。
典型的模型类似于如下所示。此处 Constant (Simulink) 模块和 Display (Simulink) 模块允许验证连接和模型行为。

使用 CAN 报文数据类型的模块

注意

为了便于设计和利用更多 Simulink 功能，建议您尽可能使用 Simulink 总线而不是 CAN 报文数据类型。请参阅使用 Simulink 总线的模块。

要创建自己的模块并与其他 Vehicle Network Toolbox 模块结合使用，可以使用自定义 CAN 数据类型。在 C++ S-Function 中注册此自定义 CAN 数据类型。

注意

您必须使用 C++ 文件类型 S-Function (.cpp) 来创建使用 CAN 报文数据类型的自定义模块。使用 C 文件类型 S-Function (.c) 可能会导致链接器错误。

要注册和使用自定义 CAN 数据类型，请在 S-Function 中执行以下操作：

定义在编译 S-Function 时导入所需符号的 IMPORT_SCANUTIL 标识符：
```
#define IMPORT_SCANUTIL
```
在 S-Function 顶部包含位于 matlabroot\toolbox\vnt\vntblks\include\candatatype 中的 can_datatype.h 标头：
```
#include "can_datatype.h"
```
注意
can_datatype.h 包含的标头 can_message.h 位于 matlabroot\toolbox\shared\can\src\scanutil\ 中。有关 CAN_MESSAGE 和 CAN_DATATYPE 结构体的信息，请参阅 can_message.h 文件。
在编译时将 S-Function 链接到位于 matlabroot\toolbox\vnt\vntblks\lib\ARCH 文件夹中的 scanutil.lib。共享库 scanutil.dll 位于 matlabroot\bin\ARCH 中。
在 mdlInitializeSizes (Simulink) 中调用此函数以初始化自定义 CAN 数据类型：
```
mdlInitialize_CAN_datatype(S);
```
使用 ssGetDataTypeId (Simulink) 获取自定义数据类型 ID：
```
dataTypeID = ssGetDataTypeId(S,SL_CAN_MESSAGE_DTYPE_NAME);
```
执行以下操作之一：
- 要创建接收模块，请将输出端口数据类型设置为 CAN_MESSAGE：
```
ssSetOutputPortDataType(S,portID,dataTypeID);
```
- 要创建传输模块，请将输入端口类型设置为 CAN_MESSAGE：
```
ssSetInputPortDataType(S,portID,dataTypeID);
```

另请参阅

函数

canMessageBusType | canFDMessageBusType