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Simulink Functionを使用した、非線形状態空間モデルの作成方法が分かりません。
以下のサンプルモデルを参考に、真似して作成してみてはいかがでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/control/ug/multirate-nonlinear-state-estimation-in-simulink.h...

5 years 前 | 0

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Simulinkで加速・減速を繰り返すモデルの作成方法を教えてください。
Stateflowを用いると、簡単に見やすく設計できると思います。 https://www.mathworks.com/content/dam/mathworks/mathworks-dot-com/solutions/automotive/files/...

5 years 前 | 0

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stateflowに記載した即値をオートコードする際、符号なしと認識させる方法はありますか
MATLAB言語では、以下のように記述するとデータ型を明示できます。 uint8(1) 上記のuint8の部分は、int32やdoubleなど、標準のデータ型名を用いることができます。

5 years 前 | 0

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複数信号が一定時間以上正であることがsubsystem実行のトリガーとしたい
Stateflowの状態遷移で、一定時間後に遷移するコマンドを簡単に記述できます。 https://jp.mathworks.com/help/stateflow/ref/after.html こちらを活用してみてはいかがでしょうか。

5 years 前 | 0

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simscape multibodyにおける角度検出方法
3次元の回転姿勢の情報を出力させたい場合は、「Quaternion」または「Transform」にチェックを入れてください。それぞれクオータニオン（4要素のベクトル）、回転行列（3x3の行列）が出力されます。 ロール角、ピッチ角、ヨー角というのは、3次元...

5 years 前 | 0

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インデックスが配列要素数 (1) を超えています。というエラーが出てしまう。
入力引数の"u"は、u(4)という記述があることから、少なくとも4要素以上の配列でなければなりません。 例えば、以下のように記述すると、「インデックスが配列要素数 (1) を超えています。」というエラーはなくなります。 a = arm([1; 1; 1...

5 years 前 | 0

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システム同定用の入出力データセットをつくりたい
Simulinkで伝達関数を作成し、M系列信号を入力させることで、所望の出力を得ることが可能です。 M系列信号の作り方は、以下が参考になると思います。 https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/560...

5 years 前 | 0

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PPOAgentの実装について
PPOエージェントのactionは離散でなければなりませんので、actionInfoは、例えば以下のように定義します。 actInfo = rlFiniteSetSpec({[-1, -1, -1], [1, 1, 1]}); 上記の場合は、numAc...

5 years 前 | 0

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EmbeddedCoderでプリプロセッサとしてコード生成するための表現
添付ファイルに、R2019bでサンプルモデルを作成してみました。「my_controller.slx」を開き、Ctrl + Bでコード生成を行ってください。 [#includeについて] Simulinkモデルにおいて#includeを使う場面は、外部...

5 years 前 | 1

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Model Predictive Control Toolboxにおける1ステップ当たりの計算時間について
Simulinkモデルの1ステップにかかった実時間を計測する、ライブラリブロックはありませんが、自作することは可能です。 以下のリンク先の、シミュレーションモデルの実行をリアルタイム化する自作ライブラリをご参照ください。 https://jp.math...

5 years 前 | 0

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Model Predictive Control ToolboxにおけるQP solverの解法について
QP問題を解くアルゴリズムについては、コードを非公開とさせていただいておりますので、全てをお伝えすることはできません。 アプローチとしては「アクティブセット法」です。より詳細には、「Quadratic programming methods for re...

5 years 前 | 0

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リバースモデリング　外部関数の参照方法について
モデル参照という機能を使うと、別のファイルで作成したSimulinkモデルを呼び出せるようになります。 https://jp.mathworks.com/help/simulink/model-reference.html モデル参照は、独立したモデル...

5 years 前 | 0

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Simulinkモデルをコマンドから実行する方法に関して
やりたいことは、シミュレーションをコマンドで1ステップずつ進めたいということでしょうか。 以下のリンク先の「シミュレーションの操作点の保存と復元」を行うと、近いことが可能になります。 https://jp.mathworks.com/help/simu...

5 years 前 | 0

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0 を除く最小値
ひとまずMATLAB Functionブロックを使うことで作ることができます。添付ファイルを確認してください。 コード生成時にメモリの動的割り当てをしないように、添付画像のように、サイズの上限を指定する必要があります。 追加で注意事項ですが、MAT...

5 years 前 | 0

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Simulinkにおいてばらつき確認はできますか？
シミュレーションデータインスペクターを用いると、各シミュレーションの実行結果を比較することができます。以下のリンク先は簡単な紹介動画です。 https://www.youtube.com/watch?v=KJDbZDAKMZ4 詳細なドキュメントは、以...

5 years 前 | 0

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補償器の実装について(今回は外乱オブザーバ)
Symbolic Math Toolboxを用いると、数式計算ができるようになります。それを用いて代数方程式を解く要領で、YをDとRで表現することができると思いますが、これで解決しますでしょうか。 https://jp.mathworks.com/hel...

5 years 前 | 0

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数字の0から始まるデータをExcelに書き込む方法
csvではなく、xlsxで保存すると0570で表示できました。 23行目を以下のように変えてみてください。 writecell(Tdata,'mfilewrite.xlsx')

5 years 前 | 0

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ステップ入力が0のとき、出力には0が出ないのはなぜですか？
角速度のIntegratorブロックの入力（トルク）の部分が、0でないのではないでしょうか。

5 years 前 | 0

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抵抗値、インダクタンスがともに可変となるRL直列回路の設計
Simscapeを用いると、外部から値を入れることができる可変の抵抗とインダクタンスのブロックを使うことができます。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/simscape/ref/variableresistor....

5 years 前 | 0

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save関数を別スレッドで実行したい
以下のような方法はどうでしょうか。 MATLABを二つ起動し（それぞれA, Bとします）、Aは通常通りUDP受信したデータをグラフに描画する処理を行い、UDP受信するごとに、Bに対して受信したデータをそのままUDP送信します。BはUDP受信したデータが1...

5 years 前 | 0

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状態フィードバック制御とオブザーバの併合
プラントの出力であるyからオブザーバを用いてxを推定します。そのxを用いて状態フィードバック制御則を計算し、uを求めます。そのuをプラントに入力し、yを得ます。 上記を繰り返すように構成すれば良いのではないでしょうか。参考までに、以下に状態空間の制御設計...

5 years 前 | 0

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simulinkのビルドとトリガー機能について
サードパーティー製のRTIシステムとMATLAB, Simulinkをどのように接続しているかが重用になると思います。 例えば、シリアル通信（RS232C）を用いているのであれば、Instrument Control Toolboxの「Serial Re...

5 years 前 | 0

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MPC toolboxにおけるdisturbanceの取り扱いについて
宣伝のようで申し訳ありませんが、私が作りましたMPCの日本語サンプルモデルがありまして（以下のリンク） https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/77879-mpc-implementatio...

5 years 前 | 0

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コンパイラの設定が出来ません
以下のリンク先にあるアドオンエクスプローラから、minGWをインストールできます。 https://jp.mathworks.com/help/matlab/matlab_env/get-add-ons.html 上記画像を見つけたらクリックし、イ...

5 years 前 | 0

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倒立振子型カメラアーム付き移動ロボットのシミュレーション(モデリング)
数式計算を行いたい場合は「Symbolic Math Toolbox」を使うとできます。 添付ファイルに、数式を導出してSimulinkモデルで解く例を作りましたのでご参照ください。 最初の変数定義で「ddx = sym('ddx', 'real'...

5 years 前 | 0

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simulink Integratorにおけるエラー
「Trajectory」というMATLAB Functionブロックで除算（正確には"\"という行列の演算）が行われており、そこでゼロ割りが発生しています。 おそらくそれが原因で正しく積分計算が行えていません。修正してみてください。

5 years 前 | 0

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実行しているファイルのパスの取得に関して
"which"というコマンドを使うと、そのファイルの場所を調べることが出来ます。 例： >> which vdp C:\Program Files\MATLAB\R2020a\toolbox\simulink\simdemos\simgeneral\...

5 years 前 | 0

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EXCELに書き込む際のサンプリング周期を変える方法は？
To Workspaceブロックのサンプル時間の指定というところでサンプル時間を指定できます。 https://jp.mathworks.com/help/simulink/slref/toworkspace.html ここで荒い時間間隔を指定してみて...

5 years 前 | 0

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出力の初期値をfalseに設定しておき、ある条件が成立した場合に出力を更新する方法
この構造であれば、Logical Operatorを使ってorをとれば作れます。添付ファイルを参照してください。

5 years 前 | 0

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コード生成を前提にしたsimulinkモデルで、条件成立時に配列の、あるインデックスが持つ値をインクリメントする方法
Simulinkのブロックで汎化した記述をするのは難しいですね。添付した「my_model.slx」のように、Selectorを使えば書けるのですが、インクリメントする要素を変えると構造を変えなければなりません。 もし社内ルールでMATLAB Funct...

5 years 前 | 0

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