Hiroumi Mita
MathWorks
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Principal Application Engineer in MathWorks Japan
Professional Interests: control design
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MATLABコース:MATLABシンボリック計算10.1ロボットアームの可視化タスク5に関する質問
この練習は、SCARA型ロボット 2リンク(長さL1,L2) リンクの回転角theta1,theta2を想定します。 Task2では、以下のようにロボットアームの先端の座標式を表記します。 x=L2*cos(theta1+theta2)+L1*cos...
4 years 前 | 0
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点のプロットの作成の方法
MATLABの変数は、スカラーではなく、ベクトルや行列です。 行列Z,Wの積は二乗が成立するには、Zの列数とWの行数が同じでなくてはいけません。 Z* W Z=[z1 z2 z3],w=[w1 w2 w3]のとき [sqrt((z1-w1)^2),...
5 years 前 | 0
点のプロットの作成の方法
あるA点(xa,za)とあるB点(xb,zb)の間の距離の公式は L=sqrt( (xa-xb)^2 + (za-zb)^2 ) なので、これを応用しましょう。 >>Z軸上の大きい点と赤い点までの距離を出したい場合は、どうすればよろしいでしょうか。 ...
5 years 前 | 0
点のプロットの作成の方法
こんな感じでしょうか？ %紅い点の座標(適当な定数) RED_x=[5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19] RED_z=[1 1.2 1.3 1.4 1.7 1.8 2 2.1 2.3 2.1 1.8 1...
5 years 前 | 0
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csvファイルを読み込んで、計算をする
変数Cは、文字列と数値が混在するベクトルになってしませんか？これをcell配列と言います。 例えば、次のように a a={'ID',999} a-1 とすると次のエラーが出ます。 'cell' 型の入力引数の演算子 '-' が未定義です。 ...
5 years 前 | 0
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モデルワークスペースへの変数の入力とその変数のモデルへの出力
ご質問1 >1×ｎの行列形式でもFromWorkspaceで入力可能ととらえて良いでしょうか 回答 この設定でもエラーは出ないですが、無意味です。 理由は、FromWorkspaceは任意の時系列データ、例えば実際の時系列実験データやMATLABで...
5 years 前 | 0
モデルワークスペースへの変数の入力とその変数のモデルへの出力
From Workspaceの仕様として、配列の時系列データを From Workspaceから出力させるには 例えば、時間ベクトルt, データy1,y2としますと時間ベクトルtは昇順でなくてはいけません。 また時間ベクトルは時系列データの一番左端に...
5 years 前 | 0
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VSCモデルをフェーザで解析する方法
残念ながら、phasor法は、線形回路において、 一定の周波数をとる（例：50Hzや60Hz）場合に適用ができる計算方法ですので スイッチングデバイスを使う、AC-DC、DC-DC、DC-AC変換を含む回路では使うことができません。 https://...
5 years 前 | 0
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状態空間モデルで行列内の値を固定するには？
例題を見ると、 サンプル時間Tsが関数LinearPendulum の引数に必要なようです。 function [A,B,C,D] = LinearPendulum(a,b,c,d,e,Ts) %<-ココ A=[0 1 0 0;a 0 b ...
5 years 前 | 0
状態空間モデルで行列内の値を固定するには？
状態空間内部の任意の箇所だけ推定するには idgreyで設定し、pem等のシステム同定の関数を使います。 idgreyとそのサンプルをhelpで調べてみてください。
5 years 前 | 1
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Simulink 一定時間Enabled（or Triggererd）サブシステム内を演算させる方法
Enabled Subsystem内部のブロックパラメータの設定が正しくないようですね。 添付のようにすれば大丈夫と思います。 詳細は Enabled Subsystemのhelpを精読してください。
5 years 前 | 0
Simulink 一定時間Enabled（or Triggererd）サブシステム内を演算させる方法
この回答の添付ファイルを見て、作ってみましょう。 timer.png この出力信号は入力信号ONで2秒間ONします。それをEnabled Subsystemの実行につかえばよいと思います。 >S-R Flip-Flop(フリップフロップ)を使えばで...
5 years 前 | 0
Simulink 一定時間Enabled（or Triggererd）サブシステム内を演算させる方法
Enabled Subsystemがまさにそのようなことをするものです。 添付のようにすればできます。
5 years 前 | 0
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ファブリペロー干渉計について
構造体を使っているようですが、プログラムの基本は 部分から全体、簡単なものから複雑なものへ変化させることなので、基本から進めましょう。 #1. まず、この式の正誤を確認しましょう。 OutputPort1.Sampled(1, counter1)...
5 years 前 | 0
similinkでロボットマニピュレータの動力学方程式が解けない。
シミュレーションで、変化率や、なんらかの値が、極めて絶対値の大きい値、あるいは無限大が発生する場合 添付のようなことが起こります。実際にモデルの波形を見ても無限大に近い値が出ています。 よくあるケースは 1. 符号の間違い(本来ーのところが＋) 2...
5 years 前 | 0
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固定ステップサイズとソルバーについて
連続系を離散系ソルバーで動かすには、連続系モデルを離散化することをお勧めします。 c2d関数で、ココのようにモデルを連続系から離散系にすれば、遅延演算子zの式に変換できるので 離散実装は容易です。 但し、シャノンのサンプリング定理を抑える必要...
5 years 前 | 0
転がり運動のモデル化について
この場合の代数ループとは Revolute Jointの出力qが、Prismatic jointの入力pになっているからです。 Revolute JointとPrismatic jointの間には遅れがありません。 Revolute Jointの計算...
5 years 前 | 0
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二輪倒立振子の制御シミュレーション
最も簡単な方法なら、 Revolute JointのBlock Parameterに Internal; Mechanicsがあります。 そこで、 #1．Spring Stiffness （バネ剛性） #2. Damping Coeffici...
5 years 前 | 0
二輪倒立振子の制御シミュレーション
>ロボットと地面の衝突は考えていないので、お互いが衝突しないのは構わないのですが、 >回転が止まらずに勢いが増していくことの原因とそれを防ぐための対策が思いつかず困っています。 >なにか解決策はありますでしょうか。 このシステムにおいて、 li...
5 years 前 | 0
圧力損失の問題です
結論から言えば #1. Aggregate equivalent length of local resistances: 局部抵抗相当長の合計: がパイプ長と同じ値に設定しているのが原因と思われます。 #2. 該当するHydra...
5 years 前 | 0
Response Optimization最適化実行時の終了条件について
Response Optimizationで、例えば あるフィードバック制御の応答波形(y)(t)がCheck Custom BoundsBlockで指定した レンジに入らないことがあるということでしょうか。 これは普通にあり得ます。といいますか、こ...
5 years 前 | 0
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圧力損失の問題です
ご質問はSimscape Fluidsのモデルについてでしょうか？ また、モデルやパラメータについて、より詳細な情報が無いと答えは出せないと思います。
5 years 前 | 0
PID controllerにおけるパラメーター調整について
残念ながら、PID 調整アルゴリズムは、公開していないようです。 PID調整器は、簡便にPID調整を行えるものですが、 PID調整者が、非公開のアルゴリズムを使うのが不安であれば、 sisotool(制御システムデザイナー)というツールで、かなり論理...
5 years 前 | 0
ボード線図が分かっている場合の伝達関数の求め方を教えてください
ボード線図において、例えば次のような特徴を持つものは 無駄時間が該当します。 #1. ゲイン特性が周波数帯域において一様0[dB] #2. 位相特性は周波数が高くなると遅れる このサンプルが無駄時間1[s]のボード線図です。 s=tf...
5 years 前 | 0
Simulinkブロックの値を取得する Matlab スクリプト
get_paramという関数を調べてください。 doc get_param で出てくる get_param関数の説明の下の方に モデル パラメーター ブロック固有のパラメーター がありますので、それを調べてもらえれば 任意のブロックの任意のパ...
5 years 前 | 0
ボード線図が分かっている場合の伝達関数の求め方を教えてください
掲題の問題について 以下のようにシステム同定の手法でモデルを推定しますと 一応、ほぼにたようなボード線図を書くことはできます。 しかし、得られた伝達関数は複素係数のものになり 現実性は乏しく、無理やり数値計算で合わせこんだ印象があります。 ...
5 years 前 | 1
| 已接受
二次遅れ系システムに対するフィードフォワード制御波形の導出
訂正します。厳密にプロパーではないですね。 フィードフォワードのような逆問題が解けるタイプの伝達関数は分母と分子の次数が同じが正です。 さて、MATLABは数値計算機ですので、MATLAB自身が扱える数値の最小値は eps ans = ...
6 years 前 | 0
二次遅れ系システムに対するフィードフォワード制御波形の導出
sys=1.109e7*(1e-6*s^2+1e-6*s+1)/( s^2 + 99.9 s + 1.109e07) 1e-6を順次1e-9,1e-12に変えたときのsysは同じものではありません。 周波数応答を見ると顕著いが現れます。 逆問題では...
6 years 前 | 1
How to plot step response of second order system?
Do you have any MATLAB workspace variables pre-defined and the name is such as,'tf' ,'sterpplot', or ' DynamicSystem'? Needle...
6 years 前 | 0
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