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addClothoidFitRoad

R2026b

在 RoadRunner 场景中添加螺旋曲线道路

自 R2025a 起

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    语法

    rrRoad = addClothoidFitRoad(scn,referencePoints)
    rrRoad = addClothoidFitRoad(___,Name=Value)

    描述

    rrRoad = addClothoidFitRoad(scn,referencePoints) 创建一条新的分段曲线型道路，并将其添加到指定的 RoadRunner 场景 scn 中。referencePoints 参量指定了道路上参考车道的位置。该函数通过对水平曲线采用克罗索曲线拟合，对垂直曲线采用三次曲线拟合，生成分割式道路曲线。

    rrRoad = addClothoidFitRoad(___,Name=Value) 使用可选项的参量创建一种新型的克洛伊德曲线拟合道路，并将其添加到指定的 RoadRunner 场景 scn 中。

    示例

    示例

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    创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程的路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务的函数，例如打开、关闭和保存场景及工程。

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    注意

    若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用 roadrunnerSetup 功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

    在 RoadRunner 中使用 newScene 函数创建新场景，指定 roadrunner 对象 rrApp。 

    newScene(rrApp)

    创建一个名为 RoadRunner 的创作 API 对象 rrAPI，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景组件（如道路和车道）的场景。
    scn = rrApi.Scene;

    使用 addClothoidFitRoad 函数创建一条曲线拟合曲线类型的道路，并将其添加到场景中。指定参考车道的三维坐标。

    referencePoints = [-40 20 0; -10 0 0; 0 30 0; 20 30 0; 0 40 0];
rrRoad = addClothoidFitRoad(scn,referencePoints,"HorizontalFitTolerance=4.5")

    输入参数

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    需添加道路的场景，指定为 Scene 目标。

    参考车道在道路上的位置，以 N-by-3 数值矩阵形式指定。N 表示参考车道的控制点数量。每行指定了控制点在 RoadRunner 局部坐标系中的 XYZ 坐标。

    名称-值参数

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    将可选参量对组指定为 Name1=Value1,...,NameN=ValueN，其中 Name 是参量名称，Value 是对应的值。名称-值参量必须出现在其他参量之后，但对各个参量对组的顺序没有要求。

    示例: addClothoidFitRoad(scn,referencePoints,"HorizontalFitTolerance=4.5") 将道路线形与理想渐开线曲线之间的最大允许偏差限定为 4.5 米。

    水平螺旋线拟合的容差，指定为数值标量。此参量用于设定水平曲线拟合数据的紧密度（单位：米），该值相对于提供的参考点进行计算。较低的容差可实现更精确的配合，而较高的容差则允许更大的偏差。

    数据类型: double

    垂直立方曲线拟合的容差，指定为数值标量。此参量用于设定垂直曲线拟合数据的紧密度（单位：米），该值相对于提供的参考点进行计算。较低的容差可实现更精确的配合，而较高的容差则允许更大的偏差。

    数据类型: double

    输出参量

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    克洛索曲线拟合道路，返回为 Road 对象。

    版本历史记录

    在 R2025a 中推出

    另请参阅

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