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Road

在 RoadRunner 场景中指定道路

自 R2025a 起

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    说明

    Road 对象表示当前 RoadRunner 场景中道路的一个实例。您可以使用 Road 对象来修改道路布局所基于的参考曲线，例如修改行驶方向、添加车道以及添加车道标记。

    创建对象

    您可以通过以下方式创建一个 Road 对象：

    • addLineArcRoad 函数在指定场景的指定位置创建一条新的线弧曲线。

    • addSegmentedRoad 函数在指定场景的指定位置创建一条新的分割曲线。

    • addClothoidFitRoad 函数通过使用克罗索曲线拟合水平道路曲线，并采用三次曲线拟合垂直道路曲线，在指定场景中创建分段曲线型道路。

    属性

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    道路的垂直曲线，指定为以下目标之一：

    • QuadraticVerticalRoadCurve 目标 - 表示二次垂直道路曲线。RoadRunner 在节点位置之间插值高度，并通过混合范围使道路平滑过渡。

    • CubicVerticalRoadCurve 对象 - 表示一个垂直的三维道路曲线。为插值起始节点与终点节点之间的道路曲线高程，RoadRunner 同时对该区间的高程与坡度进行插值处理。

    道路横向曲线，指定为以下目标之一：

    • LineArcRoadCurve 对象 - 表示一条使用控制点定义的线弧形道路曲线。

    • SegmentedRoadCurve 对象 - 表示分段式道路曲线，支持使用直线、圆弧、螺旋线和参数化三次曲线道路分段来定义曲线。

    道路的参考车道，指定为 ReferenceLane 对象。参考车道功能可让您指定道路上 Lanes 的相对位置、顺序及车道标记轮廓。

    道路车道，定义为 Lane 对象或 Lane 对象数组。

    示例

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    使用 addLineArcRoad 函数将两条相交道路添加到场景 scn 中。然后，使用 addLaneToLeft 和 addLaneToRight 函数为两条道路的两侧添加车道。

    创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程的路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务的函数，例如打开、关闭和保存场景及工程。

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    注意

    若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用 roadrunnerSetup 功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

    创建一个对象，用于 RoadRunner 创作 API 的 rrApi，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景与情境，例如利用 MATLAB 添加和修改道路、交通参与者及逻辑组件。

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    分别从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 和 Scenario 属性中提取场景对象和情境对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景组件（如道路和车道）的场景。提取的 Scenario (RoadRunner Scenario) 对象使您能够指定添加情境组件（如交通参与者和逻辑）的场景。
    scn = rrApi.Scene;
scnro = rrApi.Scenario;
    从创作 API 对象 rrApi 的 Project 属性中提取 RoadRunner 工程的对象。提取的 Project 对象可让您指定当前 RoadRunner 会话的工程文件夹，以便从中检索资源对象。您可以使用素材对象将素材分配给场景中的道路，或分配给情境中的交通参与者。
    prj = rrApi.Project;

    使用 addLineArcRoad 添加道路

    使用 addLineArcRoad 在场景中添加两条道路：road1 和 road2。通过指定道路控制点在 RoadRunner 局部坐标系 X 轴和 Y 轴上的位置来确定道路的位置。将 road1 的控制点设置为 X 轴上的 -100 和 100。然后，要创建交叉路口，需在 Y 轴上指定 road2 的控制点位置为 50 和 -50。

    road1 = addLineArcRoad(scn,[-100 0; 100 0]);
road2 = addLineArcRoad(scn,[0 50; 0 -50]);

    默认情况下，道路不包含任何车道，RoadRunner 在场景编辑器中仅显示其参考车道。要为道路添加车道，请从 road1 和 road2 的 ReferenceLane 属性中提取参考车道对象。

    road1Ref = road1.ReferenceLane;
road2Ref = road2.ReferenceLane;

    使用 addLaneToLeft 和 addLaneToRight 函数，通过指定其 ReferenceLane 对象，在两条道路的左右两侧添加车道。

    leftLane1 = addLaneToLeft(road1Ref);
rightLane1 = addLaneToRight(road1Ref); 
leftLane2 = addLaneToLeft(road2Ref);
rightLane2 = addLaneToRight(road2Ref);

    您可以在场景中使用 Road 对象创建道路网络，用于在 RoadRunner Scenario 中进行情境仿真。有关在 RoadRunner 中创建道路的更多信息，请参阅 Road Plan Tool。

    版本历史记录

    在 R2025a 中推出

    另请参阅

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