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roadrunner

使用 MATLAB 启动 RoadRunner 应用程序

自 R2022a 起

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    说明

    roadrunner 对象使您能够在 RoadRunner 应用程序中执行常见工作流任务，例如从 MATLAB® 命令行打开、关闭和保存场景和项目。您还可以使用对象函数从文件导入数据并将场景从 RoadRunner 导出为其他格式。

    在首次创建 roadrunner 对象之前，您必须安装 RoadRunner 并以交互方式激活您的 RoadRunner 许可证。有关详细信息，请参阅 安装并激活 RoadRunner。

    roadrunner 对象需要 Automated Driving Toolbox™ 的许可证。

    创建对象

    语法

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder=projectFolder)
    rrApp = roadrunner
    rrApp = roadrunner(Name=Value)

    描述

    示例

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder=projectFolder) 从默认安装文件夹位置启动 RoadRunner ，并在 ProjectFolder 指定的位置打开现有项目中的新场景。

    示例

    rrApp = roadrunner 打开使用 MATLAB 的 settings API 或函数定义的 ProjectFolder 和 InstallationFolder 的 RoadRunner 。

    rrApp = roadrunner(Name=Value) 使用名称-值对设置属性。

    属性

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    RoadRunner 项目文件夹路径，指定为字符串标量。您可以使用 MATLAB 的 settings API 或函数自定义 ProjectFolder 的值。有关 RoadRunner 项目文件夹结构的详细信息，请参阅 RoadRunner 项目和场景系统。

    示例: roadrunner("C:\My Project") 打开 Windows® 计算机上 RoadRunner 应用程序中 C:\My Project 文件夹中的项目。

    数据类型: string

    本地 RoadRunner 安装文件夹的位置，指定为字符串标量。您可以使用 MATLAB 的 settings API 或函数自定义 InstallationFolder 的值

    这些是 Windows 和 Linux® 平台上的默认 RoadRunner 安装位置：

    • Windows – C:\Program Files\RoadRunner R20NNx\bin\win64

    • Linux，Ubuntu® – /usr/local/RoadRunner_R20NNx/bin/glnxa64

    R20NNx 是您正在使用的发行版本。要自定义 RoadRunner 安装文件夹的默认值，请使用 MATLAB 设置 API。

    数据类型: char | string

    在非图形环境中以控制台模式启动 RoadRunner ，指定为 logical 0 (false) 或 logical 1 (true)。有关在控制台模式下启动 RoadRunner 的更多详细信息，请参阅 在控制台模式下以编程方式控制 RoadRunner。

    数据类型: logical

    在指定的 apiPort 和 cosimPort 上启动 RoadRunner ，指定为大小为 1×2 的矩阵。当您启动 RoadRunner 应用程序时，默认情况下会自动分配 RoadRunner API 服务器端口 (apiPort) 和 RoadRunner Scenario 仿真 API 服务器端口 (cosimPort )。打开 RoadRunner 项目后，服务器在 localhost:port 本地运行。如果分配的端口不空闲，则会发生连接错误。在这种情况下，您可以使用 roadrunner 对象或 connect 函数显式为 apiPort 和 cosimPort 赋值。

    示例: rrApp= roadrunner(projectFolder,Ports= [54321, 54322]) 启动 RoadRunner 和 RoadRunner Scenario apiPort 和 cosimPort 分别为 54321 和 54322 的情境。

    数据类型: int

    对象函数

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    newProject使用 MATLAB 创建新的 RoadRunner 项目
    openProject使用 MATLAB 打开 RoadRunner 项目
    saveProject使用 MATLAB 保存 RoadRunner 项目
    newScene使用 MATLAB 创建新的 RoadRunner 场景
    openScene使用 MATLAB 打开 RoadRunner 场景
    saveScene使用 MATLAB 保存 RoadRunner 场景
    exportScene使用 MATLAB 导出 RoadRunner 场景
    exportCustomFormat使用 MATLAB 将 RoadRunner 场景导出为自定义格式
    importScene使用 MATLAB 将场景导入 RoadRunner
    newScenario (RoadRunner Scenario)Create new scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
    openScenario (RoadRunner Scenario)Open scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
    saveScenario (RoadRunner Scenario)Save scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
    exportScenario (RoadRunner Scenario)Export scenario from RoadRunner Scenario using MATLAB
    importScenario (RoadRunner Scenario)Import file into RoadRunner Scenario using MATLAB
    createSimulation (RoadRunner Scenario)Create RoadRunner Scenario simulation using MATLAB
    getScenarioVariable (RoadRunner Scenario)Get the value of RoadRunner scenario variable using MATLAB
    setScenarioVariable (RoadRunner Scenario)Set RoadRunner scenario variable using MATLAB
    remapAnchor (RoadRunner Scenario)Remap anchors in RoadRunner Scenario in MATLAB
    roadrunner.connect使用 MATLAB 连接到 RoadRunner 的打开实例
    close使用 MATLAB 关闭 RoadRunner
    status使用 MATLAB 获取 RoadRunner 的当前状态

    示例

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    此示例使用:

    打开实时脚本

    使用 ProjectFolder 变量指定现有项目的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 C:\RR\MyProject 的项目路径。 

    projectFolder = "C:\RR\MyProject";

    创建 roadrunner 对象并通过将您的项目指定为要创建场景的位置来打开 RoadRunner 。此示例假设 RoadRunner 安装在其默认位置。

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder=projectFolder);

    此示例使用:

    打开实时脚本

    使用 MATLAB settings 函数修改默认 RoadRunner 安装文件夹设置。

    您可以使用 settings 函数为 roadrunner 对象的 InstallationFolder 属性指定一个值，该值在整个 MATLAB 会话中持续存在，或者为给定的 MATLAB 会话持续存在。

    要为 InstallationFolder property 设置持久默认值，请编辑 PersonalValue 的值。指定的值在单个用户的多个 MATLAB 会话中保持不变。

    s = settings;
s.roadrunner.application.InstallationFolder.PersonalValue = "C:\Program Files\RoadRunner R2022a\bin\win64";

    您还可以为 InstallationFolder 属性设置临时默认值。指定的值仅在当前 MATLAB 会话中保留，并在会话结束时清除。

    s = settings;
s.roadrunner.application.InstallationFolder.TemporaryValue = "C:\MyRoadRunner Install\bin\win64";

    此示例使用:

    打开实时脚本

    通过创建 roadrunner 对象的多个实例来打开多个 RoadRunner 应用程序。您可以使用每个实例以编程方式与其打开的 RoadRunner 应用程序进行交互。默认情况下，此代码中使用的场景包含在 RoadRunner 项目中。

    通过指定 Lane Keep 项目打开 RoadRunner 的第一个实例。在此示例中，项目位于路径 C:\RR\Lane Keep 上。 

    rrApp1 = roadrunner("C:\RR\Lane Keep");

    打开第一个项目中的 FourWaySignal 场景。 

    openScene(rrApp1,"FourWaySignal.rrscene");

    通过指定 USCity 项目打开 RoadRunner 的第二个实例。在此示例中，项目位于路径 C:\RR\USCity 上。

    rrApp2 = roadrunner("C:\RR\USCity");

    打开第二个项目中的 SanAntonio 场景

    openScene(rrApp2,"SanAntonio.rrscene");

    此示例使用:

    打开实时脚本

    使用 projectFolder 变量指定现有项目的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 C:\RR\MyProject 的项目路径。 

    projectFolder = "C:\RR\MyProject";

    创建 roadrunner 对象并通过将您的项目指定为要创建场景的位置来打开 RoadRunner 。此示例假设 RoadRunner 安装在其默认位置。指定 NoDisplay 属性以使用非图形终端在控制台模式下启动应用程序。

    rrApp = roadrunner(projectFolder,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64",NoDisplay=true);

    限制

    • roadrunner 对象及其关联函数仅在 RoadRunner R2022a 及更高版本中受支持。

    • 创建 projectFolder 对象时，使用 roadrunner 参数指定的项目必须已存在。

    • projectFolder 参数和 InstallationFolder 属性不支持路径中的 Unicode 字符。

    • roadrunner 对象及其关联函数在 MATLAB Online™ 中不受支持。

    提示

    • 从 MATLAB 工作区中删除 roadrunner 对象不会关闭与其关联的 RoadRunner 应用程序。您必须手动关闭 RoadRunner 应用程序。此外，退出当前 MATLAB 会话不会关闭 roadrunner 创建的任何 RoadRunner 应用程序。

    版本历史记录

    在 R2022a 中推出

    另请参阅

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    主题