Main Content

importScene

使用 MATLAB 将场景导入 RoadRunner

自 R2022a 起

全页折叠

    语法

    importScene(rrApp,filename,formatname)
    importScene(rrApp,filename,formatname,importoptions)

    说明

    importScene(rrApp,filename,formatname) 将 filename 指定的文件中的数据导入到当前打开的场景中。指定的文件必须是 RoadRunner 支持的格式。

    importScene(rrApp,filename,formatname,importoptions) 使用 importoptions 参数设置导入选项。

    示例

    示例

    全部折叠

    此示例使用:

    打开实时脚本

    通过指定创建项目的位置，使用 roadrunner 函数在 RoadRunner 中打开项目。此示例假设 RoadRunner 安装在 Windows 中的默认位置。

    指定现有项目的路径。例如，此代码显示位于 C:\RR\MyProject 的项目的路径。该函数返回 roadrunner 对象，rrApp, 提供执行基本工作流任务（例如打开、关闭和保存场景和项目）的函数。

    projectFolder = "C:\RR\MyProject";
rrApp = roadrunner(projectFolder);

    在当前项目中打开一个新场景。newScene 函数在当前打开的项目中打开一个空白场景。

    newScene(rrApp);

    通过创建 openDriveImportOptions 对象来设置导入选项，该对象禁止从文件导入信号和对象。

    options = openDriveImportOptions(ImportSignals=false,ImportObjects=false);

    指定 ASAM OpenDRIVE 文件的路径。然后，使用 importScene 函数将指定 ASAM OpenDRIVE 文件中的数据导入到空白打开场景中。

    filename = "C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr";
formatname = "OpenDRIVE";
importScene(rrApp,filename,formatname,options);

    输入参数

    全部折叠

    与项目相关的 RoadRunner 应用程序，指定为 roadrunner 对象。该对象提供执行常见工作流任务（如打开、关闭和保存场景和项目）的功能。rrApp 提供支持从文件导入数据和从 RoadRunner 将场景导出为其他格式的功能。

    要导入 RoadRunner 的文件的路径，指定为字符向量或字符串标量。该参数指定要导入的文件的绝对或相对文件路径。如果指定相对路径，则该路径相对于当前项目的 Assets 文件夹。

    注意

    当您将 HERE 高清地图数据导入 RoadRunner 时，filename 参数必须是空字符向量或字符串标量。

    示例: importScene(rrApp,"C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr","OpenDRIVE",options)、"C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr" 表示要导入的文件的绝对文件路径。

    数据类型: char | string

    导入格式名称，指定为字符向量或字符串标量。该值必须与 RoadRunner 支持的有效导入格式相对应。格式名称选项不区分大小写。RoadRunner 支持以下选项：

    • "OpenDRIVE" - 导入 ASAM OpenDRIVE® 数据。

    • "RoadRunner HD Map" - 导入 RoadRunner 高清地图数据。

    • "HERE HD Map" - 导入此处高清地图数据。对于此选项，filename 参数必须是空字符向量或字符串标量。 (自 R2024a 起)

    示例: importScene(rrApp,"FourWaySignal.xodr","OpenDRIVE",options) "OpenDRIVE" 指定导入文件 FourWaySignal.xodr 为 ASAM OpenDRIVE 格式。

    数据类型: char | string

    导入选项配置，指定为与 filename 参数中指定的文件兼容的导入选项对象之一。支持的对象有：

    • openDRIVEImportOptions

    • roadrunnerHDMapImportOptions

    • hereHDMapImportOptions (自 R2024a 起)

    导入格式描述 属性
    openDriveImportOptions

    将 ASAM OpenDRIVE 文件导入 RoadRunner 场景的选项。

    openDriveImportOptions(Name=Value) 创建 ASAM OpenDRIVE 格式的导入选项配置对象，并将属性指定为一个或多个名称-值参数。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    ImportObjects

    将导入文件中的所有 <object> 条目映射到道具或标记，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    默认：0

    ImportHeadingOffsetRelativeToOrientation

    将 <hOffset> 的 <signal>（航向偏移）值导入为相对于 <orientation> 的值，即道路的行驶方向该信号适用于。默认情况下，航向偏移相对于道路航向，与行驶方向无关，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    默认： auto

    SmoothFitRoadGeometryOptions (自 R2024a 起)

    平滑拟合道路几何形状选项，指定为 smoothFitRoadGeometryOptions 对象。

    LaneOptions

    指定为 laneImportOptions 对象的通道导入选项。

    Offset

    导入的 ASAM OpenDRIVE 场景相对于 RoadRunner 场景中心的偏移量，指定为形式为 [xy z] 的三元素向量。值以米为单位。

    Projection

    导入的 ASAM OpenDRIVE 场景的投影，指定为 projectionImportOptions。如果文件没有投影信息，那么 RoadRunner 将使用场景的投影。如果场景和文件都没有投影信息，那么 RoadRunner 将使用以 0 度纬度和经度为中心的 Transverse Mercator 投影。

    ImportSignals

    将导入文件中的所有 <signal> 条目映射到信号或标志，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    默认值： "auto"

    ProjectionMode

    投影模式，指定为："Unspecified"、"FullProjection"、"TranslateOnly"、"NoProjection"。

    ImportRegion (自 R2024a 起)

    要从 ASAM OpenDRIVE 文件导入的道路网络面积，指定为 2×2 矩阵 [xMin yMin; xMax yMax]。第一行 xMin 和 yMin 表示 2D 轴对齐框左下角的位置。第二行 xMax 和 yMax 代表框右上角的位置。

    默认值： "auto"

    示例：options = openDriveImportOptions(ImportSignals=true);

    laneImportOptions

    laneImportOptions(Name=Value) 创建一个选项配置对象，其属性指定为一个或多个名称-值参数。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    ConvertShoulderToCurb

    如果启用此选项，则将此属性指定为逻辑 1 (true)，以导入具有 "curb" 标记的车道，并将类型 "shoulder" 指定为类型 "curb"。否则，该函数将这些车道导入为类型 "shoulder"，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    默认： "auto"

    ConvertLaneHeights

    将所有 <height> 条目映射到导入的车道，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    默认："auto"

    MedianLaneType

    将所有 <lane> 类型映射为 "median" 或 "raised median"，指定为："Unspecified"、"Median"、"RaisedMedian"。

    默认值： "auto"

    示例：

    options = laneImportOptions(MedianLaneType="RaisedMedian"); 创建一个车道导入选项对象，将所有车道映射为凸起的中间车道类型。

    projectionImportOptions

    projectionImportOptions(Name=Value) 为地图投影创建一个选项配置对象，其属性指定为一个或多个名称-值参数。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    Projection

    用于表示地图中空间坐标的地理空间投影和基准。此属性支持有效的 WKT（包括 ESRI WKT）或 PROJ.4 投影字符串。指定为字符串标量或字符向量。

    默认值："auto"

    示例：

    options = projectionImportOptions(Projection="utm +zone=11 +datum=WGS84 + units=m +no_defs +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,"); 创建投影，一个使用 PROJ.4 投影字符串的投影导入选项对象。

    roadrunnerHDMapImportOptions

    将 RoadRunner 高清地图文件导入 RoadRunner 场景的选项。

    roadrunnerHDMapImportOptions(Name=Value) 为 RoadRunner 高清地图格式创建一个导入选项配置对象，其属性指定为一个或多个名称值参数。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    ImportStep

    导入步骤，指定为以下字符串之一："Unspecified 或 "Load"。

    默认： "auto"

    LoadOptions

    加载选项，指定为 roadrunnerHDMapLoadOptions。

    默认："auto"

    BuildOptions

    构建选项，指定为 roadrunnerHDMapBuildOptions。

    默认："auto"

    示例：

    options = roadrunnerHDMapImportOptions(ImportStep="Load"); 创建了一个用于加载地图的 RoadRunner 高清地图导入选项。

    roadrunnerHDMapLoadOptions

    将 RoadRunner 高清地图文件加载到 RoadRunner 场景的选项。

    roadrunnerHDMapLoadOptions(Name=Value) 创建一个选项配置对象，用于加载 RoadRunner 高清地图格式，并将属性指定为一个或多个名称值参数。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    Offset

    导入的高清地图相对于 RoadRunner 场景中心的偏移，指定为 3 元素向量。

    Projection

    导入的高清地图场景的投影，指定为 projectionImportOptions。如果未设置投影，则 RoadRunner 将使用文件的投影。如果文件没有投影信息，那么 RoadRunner 将使用场景的投影。如果场景和文件都没有投影信息，那么 RoadRunner 将使用以 0 度纬度和经度为中心的 Transverse Mercator 投影。

    示例：

    options = roadrunnerHDMapLoadOptions(Offset=[0 10 0]); 创建具有指定偏移量的 RoadRunner HD 地图加载选项。

    roadrunnerHDMapBuildOptions

    将 RoadRunner 高清地图文件构建到 RoadRunner 场景的选项。

    roadrunnerHDMapBuildOptions(Name=Value) 创建一个选项配置对象，用于构建 RoadRunner 高清地图格式，并将属性指定为一个或多个名称值参数。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    FitCrossSections

    拟合横截面，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    默认： "auto"

    DetectAsphaltSurfaces

    检测沥青路面，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    默认： "auto"

    ClearSceneOfExistingData

    清除场景中现有数据，指定为逻辑 1（true）或 0（false）。

    默认： "auto"

    CurvatureBlend

    从线到圆弧的过渡所使用的拟合圆弧的位置，指定为双精度标量值。

    默认： "auto"

    AutoDetectBridgesOptions

    自动检测网桥的选项，指定为 autoDetectBridgesOptions。

    默认： "auto"

    UseLaneGroups (自 R2024a 起)

    使用车道组的标志，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    当您使用车道组时，RoadRunner 会通过仅组合属于同一车道组的车道来构建一条独特的道路。

    将此属性设置为 false 以忽略车道组数据，这使得 RoadRunner 能够将更多车道组合在一起来构建道路。RoadRunner 将交叉口之间的所有车道合并为一条道路。与使用车道组相比，这使您能够建造更少数量的更长道路。

    默认： "auto"

    示例：

    options = roadrunnerHDMapBuildOptions(DetectAsphaltSurfaces=true); 创建了 RoadRunner 高清地图构建选项，用于检测沥青路面。

    autoDetectBridgesOptions

    自动检测桥的选项。

    autoDetectBridgesOptions(Name=Value) 在构建 RoadRunner 高清地图时创建了一个选项配置对象，用于自动检测桥梁。指定为一个或多个名称-值参数的属性。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    BridgeSpanInflation

    桥跨长度指定为双精度标量值。

    默认： "auto"

    示例：

    options = autoDetectBridgesOptions(BridgeSpanInflation=35); 创建设置桥梁跨度通货膨胀的选项。

    smoothFitRoadGeometryOptions (自 R2024a 起)

    平滑拟合道路几何形状的选项。

    smoothFitRoadGeometryOptions(Name=Value) 创建一个选项配置对象，其属性指定为一个或多个名称值参数。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    Tolerance

    配合公差，指定为双精度数。

    默认： "auto"

    MaxDepth

    最大深度，指定为整数。

    默认： "auto"

    示例：

    options = smoothFitRoadGeometryOptions(Tolerance=0.5); 创建平滑拟合道路几何形状的选项。

    hereHDMapImportOptions (自 R2024a 起)

    将 HERE 高清地图数据导入 RoadRunner 场景的选项。

    hereHDMapImportOptions 创建具有默认属性的选项配置对象，用于导入 HERE 高清地图数据。

    hereHDMapImportOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参数设置属性。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。
    LoadOptions

    加载选项，指定为 hereHDMapLoadOptions 对象。

    默认："auto"

    BuildOptions

    构建选项，指定为 roadrunnerHDMapBuildOptions 对象。

    默认："auto"

    hereHDMapLoadOptions (自 R2024a 起)

    将 HERE 高清地图数据加载到 RoadRunner 场景的选项。

    hereHDMapLoadOptions 创建具有默认属性的选项配置对象，用于加载 HERE 高清地图数据。

    hereHDMapLoadOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参数设置属性。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。
    ProtoFilesOptions

    从 protobuf 文件加载 HERE 高清地图数据的选项，指定为 hereProtoFilesOptions 对象。

    默认："auto"

    hereProtoFilesOptions (自 R2024a 起)

    将数据从 HERE 高清地图 protobuf 文件导入 RoadRunner 场景的选项。

    hereProtoFilesOptions 创建具有默认属性的选项配置对象，用于从 protobuf 文件导入 HERE 高清地图数据。

    hereProtoFilesOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参数设置属性。

    如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

    RootFolder

    包含 HERE 高清地图 protobuf 文件的根文件夹的绝对路径，指定为字符向量或字符串标量。

    默认："auto"

    UncompressUsingGZIP

    提取包含此处高清地图 protobuf 文件的 GNU ZIP 文件的内容，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

    默认："auto"

    示例：

    options = hereProtoFilesOptions(UncompressUsingGZIP=true); 提取包含此处 protobuf 文件的 GNU ZIP 文件的内容。

    版本历史记录

    在 R2022a 中推出

    全部展开

    另请参阅

    | | |

    主题