importScene

使用 MATLAB 将场景导入 RoadRunner

自 R2022a 起

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语法

importScene(rrApp,filename,formatname)

importScene(rrApp,filename,formatname,importoptions)

说明

importScene(rrApp,filename,formatname) 将 filename 指定的文件中的数据导入到当前打开的场景中。指定的文件必须是 RoadRunner 支持的格式。

importScene(rrApp,filename,formatname,importoptions) 使用 importoptions 参数设置导入选项。

示例

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将场景从 ASAM OpenDRIVE® 文件导入到 RoadRunner

此示例使用:

打开实时脚本

通过指定创建项目的位置，使用 roadrunner 函数在 RoadRunner 中打开项目。此示例假设 RoadRunner 安装在 Windows 中的默认位置。

指定现有项目的路径。例如，此代码显示位于 C:\RR\MyProject 的项目的路径。该函数返回 roadrunner 对象，rrApp, 提供执行基本工作流任务（例如打开、关闭和保存场景和项目）的函数。

projectFolder = "C:\RR\MyProject";
rrApp = roadrunner(projectFolder);

在当前项目中打开一个新场景。newScene 函数在当前打开的项目中打开一个空白场景。

newScene(rrApp);

通过创建 openDriveImportOptions 对象来设置导入选项，该对象禁止从文件导入信号和对象。

options = openDriveImportOptions(ImportSignals=false,ImportObjects=false);

指定 ASAM OpenDRIVE 文件的路径。然后，使用 importScene 函数将指定 ASAM OpenDRIVE 文件中的数据导入到空白打开场景中。

filename = "C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr";
formatname = "OpenDRIVE";
importScene(rrApp,filename,formatname,options);

输入参数

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`rrApp` — RoadRunner 应用程序
`roadrunner` 对象

与项目相关的 RoadRunner 应用程序，指定为 roadrunner 对象。该对象提供执行常见工作流任务（如打开、关闭和保存场景和项目）的功能。rrApp 提供支持从文件导入数据和从 RoadRunner 将场景导出为其他格式的功能。

`filename` — 导入 RoadRunner 的文件路径
字符向量 | 字符串标量

要导入 RoadRunner 的文件的路径，指定为字符向量或字符串标量。该参数指定要导入的文件的绝对或相对文件路径。如果指定相对路径，则该路径相对于当前项目的 Assets 文件夹。

注意

当您将 HERE 高清地图数据导入 RoadRunner 时，filename 参数必须是空字符向量或字符串标量。

示例: importScene(rrApp,"C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr","OpenDRIVE",options)、"C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr" 表示要导入的文件的绝对文件路径。

数据类型: char | string

`formatname` — 导入格式名称
字符向量 | 字符串标量

导入格式名称，指定为字符向量或字符串标量。该值必须与 RoadRunner 支持的有效导入格式相对应。格式名称选项不区分大小写。RoadRunner 支持以下选项：

"OpenDRIVE" - 导入 ASAM OpenDRIVE^® 数据。
"RoadRunner HD Map" - 导入 RoadRunner 高清地图数据。
"HERE HD Map" - 导入此处高清地图数据。对于此选项，filename 参量必须是空字符向量或字符串标量。 (自 R2024a 起)
"TomTom HD Map" - 导入 TomTom 高清地图数据。对于此选项，filename 参量必须是空字符向量或字符串标量。 (自 R2024b 起)

示例: importScene(rrApp,"FourWaySignal.xodr","OpenDRIVE",options) "OpenDRIVE" 指定导入文件 FourWaySignal.xodr 为 ASAM OpenDRIVE 格式。

数据类型: char | string

`importoptions` — 导入选项配置
有效的导入选项对象

导入选项配置，指定为与 filename 参数中指定的文件兼容的导入选项对象之一。支持的对象有：

openDRIVEImportOptions
roadrunnerHDMapImportOptions
hereHDMapImportOptions (自 R2024a 起)
tomtomHDMapImportOptions (自 R2024b 起)

导入格式描述属性

openDriveImportOptions

将 ASAM OpenDRIVE 文件导入 RoadRunner 场景的选项。

openDriveImportOptions(Name=Value) 创建 ASAM OpenDRIVE 格式的导入选项配置对象，并将属性指定为一个或多个名称-值参数。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

`ImportObjects`	将导入文件中的所有 `<object>` 条目映射到道具或标记，指定为逻辑 `1` (`true`) 或 `0` (`false`)。默认：0
`ImportHeadingOffsetRelativeToOrientation`	将 `<hOffset>` 的 `<signal>`（航向偏移）值导入为相对于 `<orientation>` 的值，即道路的行驶方向该信号适用于。默认情况下，航向偏移相对于道路航向，与行驶方向无关，指定为逻辑 `1` (`true`) 或 `0` (`false`)。默认： `auto`
`SmoothFitRoadGeometryOptions` (自 R2024a 起)	平滑拟合道路几何形状选项，指定为 `smoothFitRoadGeometryOptions` 对象。
`LaneOptions`	指定为 `laneImportOptions` 对象的通道导入选项。
`Offset`	导入的 ASAM OpenDRIVE 场景相对于 RoadRunner 场景中心的偏移量，指定为形式为 [xy z] 的三元素向量。值以米为单位。
`Projection`	导入的 ASAM OpenDRIVE 场景的投影，指定为 `projectionImportOptions`。如果文件没有投影信息，那么 RoadRunner 将使用场景的投影。如果场景和文件都没有投影信息，那么 RoadRunner 将使用以 `Transverse Mercator` 度纬度和经度为中心的 `0` 投影。
`ImportSignals`	将导入文件中的所有 `<signal>` 条目映射到信号或标志，指定为逻辑 `1` (`true`) 或 `0` (`false`)。默认值： `"auto"`
`ProjectionMode`	投影模式，指定为：`"Unspecified"`、`"FullProjection"`、`"TranslateOnly"`、`"NoProjection"`。
`ImportRegion` (自 R2024a 起)	要从 ASAM OpenDRIVE 文件导入的道路网络面积，指定为 2×2 矩阵 [`xMin` `yMin`; `xMax` `yMax`]。第一行 `xMin` 和 `yMin` 表示 2D 轴对齐框左下角的位置。第二行 `xMax` 和 `yMax` 代表框右上角的位置。默认值： `"auto"`

示例：options = openDriveImportOptions(ImportSignals=true);

laneImportOptions

laneImportOptions(Name=Value) 创建一个选项配置对象，其属性指定为一个或多个名称-值参数。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

ConvertShoulderToCurb

如果启用此选项，则将此属性指定为逻辑 1 (true)，以导入具有 "curb" 标记的车道，并将类型 "shoulder" 指定为类型 "curb"。否则，该函数将这些车道导入为类型 "shoulder"，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

默认："auto"

ConvertLaneHeights

将所有 <height> 条目映射到导入的车道，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

默认："auto"

MedianLaneType

将所有 <lane> 类型映射为 "median" 或 "raised median"，指定为："Unspecified"、"Median"、"RaisedMedian"。

默认值： "auto"

示例：

options = laneImportOptions(MedianLaneType="RaisedMedian"); 创建一个车道导入选项对象，将所有车道映射为凸起的中间车道类型。

projectionImportOptions

projectionImportOptions(Name=Value) 为地图投影创建一个选项配置对象，其属性指定为一个或多个名称-值参数。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

Projection

用于表示地图中空间坐标的地理空间投影和基准。此属性支持有效的 WKT（包括 ESRI WKT）或 PROJ.4 投影字符串。指定为字符串标量或字符向量。

默认："auto"

示例：

options = projectionImportOptions(Projection="utm +zone=11 +datum=WGS84 + units=m +no_defs +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,"); 创建投影，一个使用 PROJ.4 投影字符串的投影导入选项对象。

roadrunnerHDMapImportOptions

将 RoadRunner 高清地图文件导入 RoadRunner 场景的选项。

roadrunnerHDMapImportOptions(Name=Value) 为 RoadRunner 高清地图格式创建一个导入选项配置对象，其属性指定为一个或多个名称值参数。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

ImportStep

导入步骤，指定为以下字符串之一："Unspecified 或 "Load"。

默认："auto"

LoadOptions

加载选项，指定为 roadrunnerHDMapLoadOptions。

默认："auto"

BuildOptions

构建选项，指定为 roadrunnerHDMapBuildOptions。

默认："auto"

示例：

options = roadrunnerHDMapImportOptions(ImportStep="Load"); 创建了一个用于加载地图的 RoadRunner 高清地图导入选项。

roadrunnerHDMapLoadOptions

将 RoadRunner 高清地图文件加载到 RoadRunner 场景的选项。

roadrunnerHDMapLoadOptions(Name=Value) 创建一个选项配置对象，用于加载 RoadRunner 高清地图格式，并将属性指定为一个或多个名称值参数。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

`Offset`	导入的高清地图相对于 RoadRunner 场景中心的偏移，指定为 3 元素向量。
`Projection`	导入的高清地图场景的投影，指定为 `projectionImportOptions`。如果未设置投影，则 RoadRunner 将使用文件的投影。如果文件没有投影信息，那么 RoadRunner 将使用场景的投影。如果场景和文件都没有投影信息，那么 RoadRunner 将使用以 `Transverse Mercator` 度纬度和经度为中心的 `0` 投影。

示例：

options = roadrunnerHDMapLoadOptions(Offset=[0 10 0]); 创建具有指定偏移量的 RoadRunner HD 地图加载选项。

roadrunnerHDMapBuildOptions

将 RoadRunner 高清地图文件构建到 RoadRunner 场景的选项。

roadrunnerHDMapBuildOptions(Name=Value) 创建一个选项配置对象，用于构建 RoadRunner 高清地图格式，并将属性指定为一个或多个名称值参数。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

`FitCrossSections`	拟合横截面，指定为逻辑 `1` (`true`) 或 `0` (`false`)。默认：`"auto"`
`DetectAsphaltSurfaces`	检测沥青路面，指定为逻辑 `1` (`true`) 或 `0` (`false`)。默认：`"auto"`
`ClearSceneOfExistingData`	清除场景中现有数据，指定为逻辑 `1`（`true`）或 `0`（`false`）。默认：`"auto"`
`CurvatureBlend`	从线到圆弧的过渡所使用的拟合圆弧的位置，指定为双精度标量值。默认：`"auto"`
`AutoDetectBridgesOptions`	自动检测网桥的选项，指定为 `autoDetectBridgesOptions`。默认：`"auto"`
`UseLaneGroups` (自 R2024a 起)	使用车道组的标志，指定为逻辑 `1` (`true`) 或 `0` (`false`)。当您使用车道组时，RoadRunner 会通过仅组合属于同一车道组的车道来构建一条独特的道路。将此属性设置为 `false` 以忽略车道组数据，这使得 RoadRunner 能够将更多车道组合在一起来构建道路。RoadRunner 将交叉口之间的所有车道合并为一条道路。与使用车道组相比，这使您能够建造更少数量的更长道路。默认：`"auto"`

示例：

options = roadrunnerHDMapBuildOptions(DetectAsphaltSurfaces=true); 创建了 RoadRunner 高清地图构建选项，用于检测沥青路面。

autoDetectBridgesOptions

自动检测桥的选项。

autoDetectBridgesOptions(Name=Value) 在构建 RoadRunner 高清地图时创建了一个选项配置对象，用于自动检测桥梁。指定为一个或多个名称-值参数的属性。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

BridgeSpanInflation

桥跨长度指定为双精度标量值。

默认："auto"

示例：

options = autoDetectBridgesOptions(BridgeSpanInflation=35); 创建设置桥梁跨度通货膨胀的选项。

smoothFitRoadGeometryOptions (自 R2024a 起)

平滑拟合道路几何形状的选项。

smoothFitRoadGeometryOptions(Name=Value) 创建一个选项配置对象，其属性指定为一个或多个名称值参数。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

Tolerance

配合公差，指定为双精度数。

默认："auto"

MaxDepth

最大深度，指定为整数。

默认："auto"

示例：

options = smoothFitRoadGeometryOptions(Tolerance=0.5); 创建平滑拟合道路几何形状的选项。

hereHDMapImportOptions (自 R2024a 起)

将 HERE 高清地图数据导入 RoadRunner 场景的选项。

hereHDMapImportOptions 创建具有默认属性的选项配置对象，用于导入 HERE 高清地图数据。

hereHDMapImportOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参量设置属性。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

LoadOptions

加载选项，指定为 hereHDMapLoadOptions 对象。

默认："auto"

BuildOptions

构建选项，指定为 roadrunnerHDMapBuildOptions 对象。

默认："auto"

hereHDMapLoadOptions (自 R2024a 起)

将 HERE 高清地图数据加载到 RoadRunner 场景的选项。

hereHDMapLoadOptions 创建具有默认属性的选项配置对象，用于加载 HERE 高清地图数据。

hereHDMapLoadOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参量设置属性。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

ProtoFilesOptions

从 protobuf 文件加载 HERE 高清地图数据的选项，指定为 hereProtoFilesOptions 对象。

默认："auto"

hereProtoFilesOptions (自 R2024a 起)

将数据从 HERE 高清地图 protobuf 文件导入 RoadRunner 场景的选项。

hereProtoFilesOptions 创建具有默认属性的选项配置对象，用于从 protobuf 文件导入 HERE 高清地图数据。

hereProtoFilesOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参量设置属性。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

RootFolder

包含 HERE 高清地图 protobuf 文件的根文件夹的绝对路径，指定为字符向量或字符串标量。

默认："auto"

UncompressUsingGZIP

提取包含此处高清地图 protobuf 文件的 GNU ZIP 文件的内容，指定为逻辑 1 (true) 或 0 (false)。

默认："auto"

示例：

options = hereProtoFilesOptions(UncompressUsingGZIP=true); 提取包含此处 protobuf 文件的 GNU ZIP 文件的内容。

tomtomHDMapImportOptions (自 R2024b 起)

将 TomTom 高清地图数据导入 RoadRunner 场景的选项。

tomtomHDMapImportOptions 创建具有默认属性的选项配置对象，用于导入 TomTom 高清地图数据。

tomtomHDMapImportOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参量设置属性。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

LoadOptions

加载选项，指定为 tomtomHDMapLoadOptions 对象。

默认："auto"

BuildOptions

构建选项，指定为 roadrunnerHDMapBuildOptions 对象。

默认："auto"

tomtomHDMapLoadOptions (自 R2024b 起)

将 TomTom 高清地图数据加载到 RoadRunner 场景的选项。

tomtomHDMapLoadOptions 创建一个具有默认属性的选项配置对象，用于加载 TomTom 高清地图数据。

tomtomHDMapLoadOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参量设置属性。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

DataFilesOptions

从数据文件加载 TomTom 高清地图数据的选项，指定为 tomtomHDMapFilesOptions 对象。

默认："auto"

tomtomHDMapFilesOptions (自 R2024b 起)

将 TomTom 高清地图文件导入 RoadRunner 场景的选项。

tomtomHDMapFilesOptions 创建一个具有默认属性的选项配置对象，用于导入 TomTom 高清地图文件。

tomtomHDMapFilesOptions(Name=Value) 使用一个或多个名称-值参量设置属性。

如果默认属性值为 "auto"，则 RoadRunner 应用程序将确定要使用的值并将属性设置为该值。

DataFormat

数据格式，指定为："Unspecified"，"Avro"，"GeoPackage"。

默认值： "auto"

RootFolder

包含 TomTom 高清地图文件的根文件夹的绝对路径，指定为字符向量或字符串标量。

默认："auto"

示例：

options = tomtomHdMapFilesOptions(DataFormat = "Avro");

版本历史记录

在 R2022a 中推出

全部展开

R2024b: 导入 TomTom 高清地图数据

importoptions 参量现在支持这些选项配置对象，使您能够将 TomTom 高清地图数据导入 RoadRunner。

tomtomHDMapImportOptions - 将 TomTom 高清地图数据导入 RoadRunner 场景的选项。
tomtomHDMapLoadOptions - 将 TomTom 高清地图数据加载到 RoadRunner 场景的选项。
tomtomHDMapFilesOptions - 将数据从 TomTom 高清地图文件导入 RoadRunner 场景的选项。

R2024a: `openDriveImportOptions` 的新属性

从 R2024a 开始，您可以为 openDriveImportOptions 对象指定两个新属性：

SmoothFitRoadGeometryOptions - 平滑贴合道路几何形状选项。
ImportRegion - 要从 ASAM OpenDRIVE 文件导入的道路网络区域。

R2024a: 指定使用 `smoothFitRoadGeometryOptions` 平滑拟合道路几何形状的选项

从 R2024a 开始，您可以使用 smoothFitRoadGeometryOptions 对象通过修改其 Tolerance 和 MaxDepth 属性来指定平滑拟合道路几何形状的选项。

R2024a: 导入 HERE 高清地图数据

importoptions 参量现在支持这些选项配置对象，使您能够将 HERE 高清地图数据导入 RoadRunner。

hereHDMapImportOptions - 将 HERE 高清地图数据导入 RoadRunner 场景的选项。
hereHDMapLoadOptions - 将 HERE 高清地图数据加载到 RoadRunner 场景的选项。
hereProtoFilesOptions - 将数据从 HERE HD Map protobuf 文件导入 RoadRunner 场景的选项。

R2024a: 切换使用车道组来构建道路

当您配置用于构建 RoadRunner 高清地图的导入选项时，您现在可以指定 roadrunnerHDMapBuildOptions 对象的 UseLaneGroups 属性。当您根据导入的高清地图数据构建道路时，使用此属性可切换车道组的使用。

另请参阅

roadrunner | openScene | exportScene | close

importScene

语法

说明

示例

将场景从 ASAM OpenDRIVE® 文件导入到 RoadRunner

输入参数

rrApp — RoadRunner 应用程序 roadrunner 对象

filename — 导入 RoadRunner 的文件路径 字符向量 | 字符串标量

formatname — 导入格式名称 字符向量 | 字符串标量

importoptions — 导入选项配置 有效的导入选项对象

版本历史记录

R2024b: 导入 TomTom 高清地图数据

R2024a: openDriveImportOptions 的新属性

R2024a: 指定使用 smoothFitRoadGeometryOptions 平滑拟合道路几何形状的选项

R2024a: 导入 HERE 高清地图数据

R2024a: 切换使用车道组来构建道路

另请参阅

主题

`rrApp` — RoadRunner 应用程序
`roadrunner` 对象

`filename` — 导入 RoadRunner 的文件路径
字符向量 | 字符串标量

`formatname` — 导入格式名称
字符向量 | 字符串标量

`importoptions` — 导入选项配置
有效的导入选项对象

R2024a: `openDriveImportOptions` 的新属性

R2024a: 指定使用 `smoothFitRoadGeometryOptions` 平滑拟合道路几何形状的选项