SegmentedRoadCurve

R2026b

定义分段道路的横向曲线

自 R2025a 起

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描述

SegmentedRoadCurve 对象表示 RoadRunner 场景中分段道路的水平曲线。分段道路的横向曲线功能，允许您通过指定不同曲线类型的独立路段，并将它们首尾相接地组合起来，从而构建道路曲线。

分段道路的水平曲线在 RoadRunner 中支持以下类型的道路分割：

直线--具有零曲率
弧线--具有恒定曲率
螺旋--具有融合的曲率
参数化三次曲面--由带控制点的三次切线构成

创建对象

要创建 SegmentedRoadCurve 对象，请提取 RoadRunner 场景中由 Road 对象指定的分段道路的 HorizontalCurve 属性。例如，给定对象 Road，通过 rrRoad 和 segmentedCurve= rrRoad.HorizontalCurve 提取分段道路的水平曲线，从而获得对象 SegmentedRoadCurve 对应的 segmentedCurve。您可以使用 addLine、addArc、addSpiral 和 addParametricCubic 函数向分段道路曲线添加分割。

对象函数

`addLine`	在分段道路的水平曲线上添加新线段
`addArc`	在分段道路的水平曲线上添加新的弧段
`addSpiral`	在分段道路的水平曲线上添加新的螺旋段
`addParametricCubic`	在分段道路的水平曲线上添加新的参数化三次曲线分段

示例

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使用 MATLAB 提取 `SegmentedRoadCurve` 对象

创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows^® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程的路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务的函数，例如打开、关闭和保存场景及工程。

rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

注意

若您首次从 MATLAB^® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用 roadrunnerSetup 功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

在 RoadRunner 中使用 newScene 函数创建新场景，指定 roadrunner 对象 rrApp。

newScene(rrApp)

创建一个名为 RoadRunner 的创作 API 对象 rrAPI，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);

从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景组件（如道路和车道）的场景。

scn = rrApi.Scene;

指定道路起点向前方向的控制点，作为 RoadRunner 局部坐标系中 X- 轴和 Y- 轴上的位置。然后，使用 addSegmentedRoad 函数向场景中添加一条分段曲线类型的道路。

startPoint = [-100 0];
startRoadDirection = [1 0];
rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,startRoadDirection);

从道路 rrRoad 的 HorizontalCurve 属性中提取 SegmentedRoadCurve 对象。提取的对象可用于向道路横曲线添加曲线路段，例如直线、弧线、螺旋线及参数化三次曲线。

segmentedCurve = rrRoad.HorizontalCurve;

版本历史记录

在 R2025a 中推出

另请参阅

Scene | addSegmentedRoad | addClothoidFitRoad