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addParametricCubic

R2026b

在分段道路的水平曲线上添加新的参数化三次曲线分段

自 R2025a 起

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    语法

    addParametricCubic(segmentedCurve,startTangentLength,endPosition,endTangent)

    描述

    addParametricCubic(segmentedCurve,startTangentLength,endPosition,endTangent) 创建一个新的参数化三次曲线分段，并将其添加到由 segmentedCurve 指定的分段道路的水平曲线末端。参数化三次曲线路段是一种平滑的弯曲道路路段，其路径通过参数化三次曲线方程定义。该参数化三次方程可精确控制道路路段的以下属性：

    • 起点和终点。

    • 两端的方向（切线）。

    • 路径上的平滑度与曲率。

    示例

    示例

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    创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程的路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务的函数，例如打开、关闭和保存场景及工程。 

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    注意

    若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用 roadrunnerSetup 功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

    在 RoadRunner 中使用 newScene 函数创建新场景，指定 roadrunner 对象 rrApp。 

    newScene(rrApp)

    创建一个名为 RoadRunner 的创作 API 对象 rrAPI，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景组件（如道路和车道）的场景。 
    scn = rrApi.Scene;

    指定道路起点向前方向的控制点，作为 RoadRunner 局部坐标系中 X- 轴和 Y- 轴上的位置。然后，使用 addSegmentedRoad 函数向场景中添加一条分段曲线类型的道路。

    startPoint = [-100 0];
startRoadDirection = [1 0];
rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,startRoadDirection);

    提取分割道路的水平曲线。然后，使用 addParametricCubic 函数创建一个参数化三次曲线段，并将其添加到水平曲线上。指定起始切线的长度、线段的终点位置以及终点切线。

    segmentedCurve = rrRoad.HorizontalCurve;
startTangentLength = 30;
endPosition = [20 30];
endTangent = [23 -45];
addParametricCubic(segmentedCurve,startTangentLength,endPosition,endTangent);

    输入参数

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    分段道路的水平曲线，指定为 SegmentedRoadCurve 对象。

    新参数化三次曲线段起点的切线长度，指定为数值标量。单位为米。

    startTangentLength 控制曲线起始处的陡峭或平缓程度。切线越长，意味着曲线在弯曲前沿该方向移动的距离越远。较短的切线会形成更紧凑、更直接的曲线。

    数据类型: double

    参数化三次曲线段末端的控制点位置，以两个元素的向量形式指定。endPosition 的第一个和第二个元素分别指定曲线在 X- 轴和 Y- 轴上的坐标，其中曲线终止于 RoadRunner 局部坐标系。

    数据类型: double

    新参数化线段的端切线，指定为一个两元素向量。

    endTangent 表示曲线在终点处的变化方向和变化率。方向定义了道路的外部终点。

    数据类型: double

    版本历史记录

    在 R2025a 中推出

    另请参阅

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