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addSegmentedRoad

R2026b

向 RoadRunner 场景添加带分段曲线类型的道路

自 R2025a 起

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    语法

    rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,roadStartDirection)

    描述

    rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,roadStartDirection) 创建一条新的分段曲线型道路，并将其添加到指定的 RoadRunner 场景 scn 中。要创建分段曲线型道路，请指定道路的起点和道路的前进方向。RoadRunner 中的分割曲线支持直线、圆弧、螺旋线及参数化三次方道路分段。

    示例

    示例

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    创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程的路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务的函数，例如打开、关闭和保存场景及工程。 

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    注意

    若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用 roadrunnerSetup 功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

    在 RoadRunner 中使用 newScene 函数创建新场景，指定 roadrunner 对象 rrApp。 

    newScene(rrApp)

    创建一个名为 RoadRunner 的创作 API 对象 rrAPI，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景组件（如道路和车道）的场景。 
    scn = rrApi.Scene;

    使用 addSegmentedRoad 函数向场景中添加分段曲线型道路。将道路起点指定为控制点。接下来，通过指定第二个控制点来标明道路的前进方向。您必须指定这些控制点在 RoadRunner 局部坐标系的 X 轴和 Y 轴上的位置。

    startPoint = [-100 0];
startRoadDirection = [1 0];
rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,startRoadDirection);

    提取分割道路的水平曲线。然后，使用 addLine 函数创建道路路段，并将其添加到水平曲线中。将线段的长度指定为 50 米。

    horizontalCurve = rrRoad.HorizontalCurve;
addLine(horizontalCurve,50)

    使用 addArc 函数创建一个弧形路段，并将其添加到道路中。指定弧段的长度为 30 米，其曲率为 1/20 米。

    addArc(horizontalCurve,30,1/20)

    使用 addLine 函数创建另一个水平路段，并将其添加到道路中。将线段的长度指定为 40 米。 

    addLine(horizontalCurve,40)

    输入参数

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    需添加道路的场景，指定为 Scene 目标。

    示例: rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,roadStartDirection); 在场景 scn 中添加了一条新的分段曲线型道路 rrRoad。

    道路起点的 XY 坐标，指定为二元素行向量。您必须指定 RoadRunner 局部坐标系中 X 轴和 Y 轴方向的坐标。

    道路前向方向的 XY 坐标，指定为一个包含两个元素的行向量。您必须指定 RoadRunner 局部坐标系中 X 轴和 Y 轴方向的坐标。

    输出参量

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    分段曲线型道路，以 Road 对象形式返回。

    版本历史记录

    在 R2025a 中推出

    另请参阅

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