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addSpiral

R2026b

在分段道路的水平曲线上添加新的螺旋段

自 R2025a 起

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    语法

    addSpiral(segmentedCurve,length,startCurvature,endCurvature)

    描述

    addSpiral(segmentedCurve,length,startCurvature,endCurvature) 创建一个新的螺旋路段，并将其添加到由 segmentedCurve 指定的分割道路的水平曲线末端。螺旋路段是指沿着弯曲螺旋路径延伸的道路或道路部分。该函数通过在指定的起始曲率和终止曲率之间进行插值，沿着线段的长度创建该线段。这种插值创建了一条平滑的过渡曲线，其曲率从值（例如 0，表示直线）逐渐变化到结束值（1/R，表示半径为 R 的圆弧）。

    示例

    示例

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    创建一个 roadrunner 对象，指定现有工程的路径。例如，此代码显示 Windows® 计算机上位于 "C:\RR\MyProject" 的工程的路径。此代码假设 RoadRunner 已安装在默认位置，并返回一个名为 rrApp 的对象，该对象提供用于执行基本任务的函数，例如打开、关闭和保存场景及工程。 

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    注意

    若您首次从 MATLAB® 打开 RoadRunner，或自上次从 MATLAB 打开以来更改了 RoadRunner 的安装位置，可使用 roadrunnerSetup 功能指定新的默认工程和安装文件夹，以便在打开 RoadRunner 时使用。您可以在 MATLAB 会话之间通过从对应下拉菜单中选择 Across MATLAB sessions 选项来保存这些文件夹。

    在 RoadRunner 中使用 newScene 函数创建新场景，指定 roadrunner 对象 rrApp。 

    newScene(rrApp)

    创建一个名为 RoadRunner 的创作 API 对象 rrAPI，该对象引用当前 RoadRunner 实例 rrApp 的对象。rrApi 对象支持通过编程方式创建场景，例如使用 MATLAB 添加和修改道路及车道组件。

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    从创作 API 对象 rrApi 的 Scene 属性中提取场景对象。提取的 Scene 对象可用于指定添加场景组件（如道路和车道）的场景。 
    scn = rrApi.Scene;

    指定道路起点向前方向的控制点，作为 RoadRunner 局部坐标系中 X- 轴和 Y- 轴上的位置。然后，使用 addSegmentedRoad 函数向场景中添加一条分段曲线类型的道路。 

    startPoint = [-100 0];
startRoadDirection = [1 0];
rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,startRoadDirection);

    提取分割道路的水平曲线。然后，使用 addSpiral 函数创建螺旋线段，并将其添加到水平曲线上。指定螺旋线段的长度为 30 米，起始曲率为 1/20 米，终止曲率为 1/15 米。

    segmentedCurve = rrRoad.HorizontalCurve;
addSpiral(segmentedCurve,30,1/20,1/15)

    输入参数

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    分段道路的水平曲线，指定为 SegmentedRoadCurve 目标。

    新螺旋段的长度，指定为数值标量。单位为米。

    数据类型: double

    新螺旋段的起始曲率，以数值标量形式指定，单位为米倒数 (1/ m)。曲率定义为半径的倒数 (1/R)。例如，半径为 50 的螺旋曲率为 1/50。正曲率值和负曲率值分别表示向右和向左的弯曲。

    这代表螺旋线段起始处路径的曲率。若螺旋线段始于直路，则其 startCurvature 即为 0，因直线无曲率。若螺旋线始于弯曲段，则 startCurvature 即为 1/ R，其中 R 为初始弯曲段的半径。

    数据类型: double

    新螺旋段的端曲率，以数值标量形式指定，单位为米倒数 (1/ m)。曲率定义为半径的倒数 (1/R)。例如，半径为 50 的螺旋曲率为 1/50。正曲率值和负曲率值分别表示向右和向左的弯曲。

    这代表螺旋线段端点的曲率，该线段通常在此处连接到圆弧或其他曲线。终曲率是螺旋线从起始曲率过渡后达到的数值。

    数据类型: double

    版本历史记录

    在 R2025a 中推出

    另请参阅

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