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cameraCalibrationErrors

用于存储相机参数估计值标准误的对象

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说明

cameraCalibrationErrors 包含估计的相机参数的标准误差。您可以通过对象属性访问内参和外参的标准误差。您可以使用该对象的 displayErrors 对象函数来显示标准误差。

创建对象

通过调用 estimateCameraParameters 函数来创建一个 cameraCalibrationErrors 对象。

属性

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相机的估计内参的标准误差，指定为一个 intrinsicsEstimationErrors 对象。

相机相对于标定图案的旋转和平移估计值的标准误差，指定为一个 extrinsicsEstimationErrors 对象。

对象函数

displayErrorsDisplay standard errors of camera parameter estimates

示例

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打开实时脚本

创建一组标定图像。

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir("vision"),"visiondata", ...
 "calibration","mono"));

检测标定图案。

[imagePoints,patternDims] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

生成正方形各角点的世界坐标。正方形的尺寸单位为毫米。

squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = patternWorldPoints("checkerboard",patternDims,squareSize);

标定相机。

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints,ImageSize=imageSize);

显示标准误差。

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Focal length (pixels):   [  714.1884 +/- 3.3219      710.3783 +/- 4.0579  ]
Principal point (pixels):[  563.6478 +/- 5.3967      355.7255 +/- 3.3036  ]
Radial distortion:       [   -0.3536 +/- 0.0091        0.1730 +/- 0.0488  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.6096 +/- 0.0054       -0.1789 +/- 0.0073       -0.3835 +/- 0.0024  ]
                         [   -0.7283 +/- 0.0050       -0.0996 +/- 0.0072        0.1964 +/- 0.0027  ]
                         [   -0.6722 +/- 0.0051       -0.1444 +/- 0.0074       -0.1329 +/- 0.0026  ]
                         [   -0.5836 +/- 0.0056       -0.2901 +/- 0.0074       -0.5622 +/- 0.0025  ]
                         [   -0.3157 +/- 0.0065       -0.1441 +/- 0.0075       -0.1067 +/- 0.0011  ]
                         [   -0.7581 +/- 0.0052        0.1947 +/- 0.0072        0.4324 +/- 0.0030  ]
                         [   -0.7515 +/- 0.0051        0.0767 +/- 0.0072        0.2070 +/- 0.0029  ]
                         [   -0.6223 +/- 0.0053        0.0231 +/- 0.0073        0.3663 +/- 0.0024  ]
                         [    0.3443 +/- 0.0063       -0.2226 +/- 0.0073       -0.0437 +/- 0.0014  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -146.0514 +/- 6.0391      -26.8688 +/- 3.7318      797.9024 +/- 3.9002  ]
                         [ -209.4354 +/- 6.9637      -59.4568 +/- 4.3578      921.8196 +/- 4.6295  ]
                         [ -129.3821 +/- 7.0907      -44.1033 +/- 4.3751      937.6829 +/- 4.4913  ]
                         [ -151.0046 +/- 6.6905      -27.3256 +/- 4.1339      884.2787 +/- 4.3925  ]
                         [ -174.9496 +/- 6.7056      -24.3502 +/- 4.1606      886.4959 +/- 4.6686  ]
                         [ -134.3092 +/- 7.8887     -103.4984 +/- 4.8925     1042.4551 +/- 4.8184  ]
                         [ -173.9842 +/- 7.6891      -73.1694 +/- 4.7812     1017.2383 +/- 4.8126  ]
                         [ -202.9443 +/- 7.4327      -87.9094 +/- 4.6482      983.6955 +/- 4.9072  ]
                         [ -319.8858 +/- 6.3213     -119.8901 +/- 4.0922      829.4580 +/- 4.9591  ]

版本历史记录

在 R2014b 中推出

另请参阅

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类

函数

主题