三维视觉

三维视觉帮助您利用视觉数据理解和重建世界的三维结构。借助 Computer Vision Toolbox™，您可以使用对极几何估计相机位姿、从多个视图对三维点进行三角剖分，以及通过光束法平差优化结果。工具箱还支持立体视觉工作流，包括立体相机标定、图像矫正、视差图计算和密集三维重建。它还提供了管理图像和点数据，构建位姿图以及可视化空间关系的工具，用于通过多视图几何实现精确的三维场景重建。

您可以使用视觉 SLAM 同时定位相机并构建其周围环境的地图，实时处理来自单目、立体或 RGB-D 相机的输入。工具箱支持将惯性传感器融合与视觉 SLAM 相结合，以提高定位精度。您可以可视化和评估轨迹精度，并使用代码生成部署视觉 SLAM。

工具箱还提供了全面的运动重建 (SfM) 流程，可帮助您从不同视角拍摄的多幅二维图像中重建三维场景。您可以检测和匹配特征、估计相机位姿、对点进行三角剖分，以及使用光束法平差优化结果。您还可以应用神经辐射场 (NeRF) 进行密集重建和新视图合成。

最后，您还可以处理三维点云，以支持地图构建、定位和目标建模。您可以对点云数据进行预处理、可视化、配准和几何形状拟合。工具箱支持使用三维点云构建地图和实现 SLAM 算法。