2. 创建逼真的场景仿真
在 Unreal Engine® 提供的逼真三维环境中，仿真和可视化您的车辆模型，例如挖掘机。使用这种场景仿真来可视化车辆运动，并生成合成传感器数据以用于自主算法开发。通过在 Simulink 中使用动态仿真并以并行方式运行场景仿真，您可以验证算法在感知、运动规划和电机控制方面的性能。
第 1 节：使用 Simulink 和虚幻引擎执行三维场景仿真的三种方式
资源
- 在虚幻引擎中仿真工程车辆以研究物料搬运 – 文档
- 将虚幻引擎与 Simulink 结合使用 - 系列视频
- 使用 Cesium 进行可视化 - 文档
将位置的三维地图和地形数据转换为场景。 - 虚幻引擎仿真环境要求和限制 - 文档
每个版本的 MATLAB 都支持特定版本的虚幻引擎。MATLAB 2024b 支持虚幻引擎 5.3。
第 2 节：在场景仿真中控制机器运动，并从场景仿真中读取传感器数据
资源
- 使用交通参与者模块向虚幻引擎发送控制信号 - 文档
- 使用传感器模块从虚幻引擎中检索传感器数据 - 文档
- 仿真自动挖掘机在施工现场的土方作业 – 文档
在挖掘机仿真中，在规划挖掘机运动轨迹之前提取和处理激光雷达传感器数据。
第 3 节：使用 ROS 连接到其他三维仿真器
资源
- 连接到支持 ROS 的仿真器（Gazebo®、Unity、CARLA、NVIDIA® Isaac Sim™） - 文档
- 建筑车辆自主性的设计和仿真 (50:56) - 视频
了解如何在 MATLAB 和 Unity 游戏引擎中设置场景仿真，并使用 ROS 进行通信。
产品
了解用于构建本演示模块的产品。
