PMSM FeedForward Control
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描述
PMSM FeedForward Control 模块可解耦 d 轴和 q 轴电流控制,并生成对应的前馈电压增益,以启用永磁同步电机 (PMSM) 的磁场定向控制。
您可以输入 d 轴和 q 轴电流的反馈值以及转子的机械转速。
该模块使用以下方法之一根据指定的电机参数生成前馈增益:
具有集总参数的线性模型 - 具有 d 轴和 q 轴定子绕组电感和永磁磁链的集总参数。
带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型 - 具有 d 轴和 q 轴磁链查找表的非线性模型。
带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型 - 具有 d 轴和 q 轴定子绕组电感和永磁磁链查找表的非线性模型。
基于输入端口的 Ld、Lq 和 FluxPM - 使用单独的输入端口提供 d 轴和 q 轴定子绕组电感和永磁磁链值。
此外,您还可以使用 Vsat 输入方法参数配置该模块,以通过输出饱和(V) 参数接受固定饱和电压,或通过单独的输入端口 Vsat 接受可变饱和电压。
方程
如果您在输入单位参数中选择标幺(PU),则该模块默认将按比例缩放内部参数以匹配标幺值范围。您还可以将该模块配置为在执行任何计算之前先将输入转换为 SI 单位,并在使用允许在 CodeGen 中使用缩小的电机参数(提升定点数据类型的精度) 参数计算输出后将其转换回标幺值。
下列方程描述模块如何计算前馈增益。
其中:
是电机中可用的极对数。
是对应于定子电压频率的电角速度(弧度/秒)。
和 是 d 轴和 q 轴定子绕组电感(亨)。
和 是 d 轴和 q 轴电流(安培)。
ψd 和 ψq 是沿 d 轴和 q 轴的磁通量(韦伯)。
ψm 是永磁磁链(韦伯)。
有关 Motor Control Blockset™ 用于 PMSM 的详细方程组和假设,请参阅 PMSM 的数学模型。
示例
端口
输入
Id — D 轴电流
标量
旋转 dq 参考系沿 d 轴的电流(以安培为单位)。
数据类型: single
| double
| fixed point
Iq — Q 轴电流
标量
旋转 dq 参考系沿 q 轴的电流(以安培为单位)。
数据类型: single
| double
| fixed point
ωm — 转子的机械转速
标量
转子的机械转速(以弧度/秒为单位)。
数据类型: single
| double
| fixed point
Ld — D 轴电感
标量
D 轴绕组电感(以亨为单位)。
依存关系
要启用此输入端口,请将电机参数输入方法设置为基于输入端口的 Ld、Lq 和 FluxPM。
数据类型: single
| double
| fixed point
Lq — Q 轴电感
标量
Q 轴绕组电感(以亨为单位)。
依存关系
要启用此输入端口,请将电机参数输入方法设置为基于输入端口的 Ld、Lq 和 FluxPM。
数据类型: single
| double
| fixed point
FluxPM — 永磁磁链
标量
峰值永磁磁链(以韦伯为单位)。
依存关系
要启用此输入端口,请将电机参数输入方法设置为基于输入端口的 Ld、Lq 和 FluxPM。
数据类型: single
| double
| fixed point
Vsat — 输出电压饱和界限
标量
输出电压 VdFF 和 VqFF 的可变饱和界限(以伏特为单位)。
依存关系
要启用此端口,请将Vsat 输入方法设置为输入端口。
数据类型: single
| double
| fixed point
输出
VdFF — D 轴前馈电压增益
标量
旋转 dq 参考系沿 d 轴的前馈电压增益(以伏特为单位)。
数据类型: single
| double
| fixed point
VqFF — Q 轴前馈电压增益
标量
旋转 dq 参考系沿 q 轴的前馈电压增益(以伏特为单位)。
数据类型: single
| double
| fixed point
参数
电机参数
极对数 — 电机中可用的极对数
4
(默认) | 标量
电机中可用的极对数。
电机参数输入方法 — 电机参数的类型
具有集总参数的线性模型 (默认) | 带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型 | 带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型 | 基于输入端口的 Ld、Lq 和 FluxPM
模块用于生成前馈增益的电机参数。
具有集总参数的线性模型 - 使用电机参数 Ld 、Lq 和 FluxPM 的集总电路值生成前馈电压。
带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型 - 使用 d 轴磁链 FluxD 和 q 轴磁链 FluxQ 查找表 (LUT) 生成前馈电压。
带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型 - 使用 Ld 、Lq 和 FluxPM LUT 生成前馈电压,指定为模块参数。
基于输入端口的 Ld、Lq 和 FluxPM - 使用 Ld 、Lq 和 FluxPM LUT 生成前馈电压,指定为模块输入。
Vsat 输入方法 — Vsat 的输入方法
通过对话框指定 (默认) | 输入端口
使用以下方法之一指定输出电压饱和界限 (Vsat)。
通过对话框指定 - 使用输出电压饱和(V) 参数指定固定输出电压饱和界限 Vsat。
输入端口 - 使用输入端口 Vsat 指定可变输出电压饱和界限 Vsat。
输出饱和(V) — 输出值的饱和界限
24/sqrt(3)
(默认) | 标量
输出电压 Vd FF 和 Vq FF 的饱和界限(以伏特为单位)。
依存关系
要启用此参数,请将 Vsat 输入方法设置为通过对话框指定。
D 轴电流断点矢量(A) — D 轴电流查找矢量
[-40, -20, 0, 20]
(默认) | 矢量
以下查找表中的 D 轴电流矢量(以安培为单位),具体取决于您用于指定电机参数的方法。
FluxD(id,iq) 和 FluxQ(id,iq),适用于带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型方法。
带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型方法的 Ld(id,iq)、Lq(id,iq) 和 FluxPM(id,iq)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型或带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型。
Q 轴电流断点矢量(A) — Q 轴电流查找矢量
[-40, -20, 0, 20, 40]
(默认) | 矢量
以下查找表中的 Q 轴电流矢量(以安培为单位),具体取决于您用于指定电机参数的方法。
FluxD(id,iq) 和 FluxQ(id,iq),适用于带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型方法。
带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型方法的 Ld(id,iq)、Lq(id,iq) 和 FluxPM(id,iq)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型或带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型。
具有集总参数的线性模型
定子 d 轴电感(H) — D 轴定子绕组电感
0.2e-3
(默认) | 标量
沿旋转 dq 参考系的直轴的定子绕组电感(以亨为单位)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为具有集总参数的线性模型。
定子 q 轴电感(H) — Q 轴定子绕组电感
0.2e-3
(默认) | 标量
沿旋转 dq 参考系的正交轴的定子绕组电感(亨)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为具有集总参数的线性模型。
永磁磁链(Wb) — PM 磁链
6.4e-3
(默认) | 标量
峰值永磁磁链(以韦伯为单位)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为具有集总参数的线性模型。
带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型
D 轴磁链 LUT,FluxD(id,iq) (Wb) — D 轴磁链查找数据
[-1.6,-1.6,-1.6,-1.6,-1.6;2.4,2.4,2.4,2.4,2.4;6.4,6.4,6.4,6.4,6.4;10.4,10.4,10.4,10.4,10.4]*1e-3
(默认) | 矩阵
D 轴磁链 FluxD(id,iq) 查找表数据(韦伯)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型。
Q 轴磁链 LUT,FluxQ(id,iq) (Wb) — Q 轴磁链查找数据
[-8,-4,0,4,8;-8,-4,0,4,8;-8,-4,0,4,8;-8,-4,0,4,8]*1e-3
(默认) | 矩阵
Q 轴磁链 FluxQ(id,iq) 查找表数据(韦伯)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为带 D、Q 磁链 LUT 的非线性模型。
具有 Ld 、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型
Ld LUT,Ld(id,iq) (H) — D 轴电感查找数据
0.2e-3 * ones(4, 5)
(默认) | 矩阵
D 轴电感 Ld(id,iq) 查找表数据(亨)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型。
Lq LUT,Lq(id,iq) (H) — Q 轴电感查找数据
0.2e-3 * ones(4, 5)
(默认) | 矩阵
Q 轴电感 Lq(id,iq) 查找表数据(亨)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型。
PM 磁链 LUT,FluxPM(id,iq) (Wb) — 永磁磁链查找数据
6.4e-3 * ones(4, 5)
(默认) | 矩阵
永磁磁链 FluxPM(id,iq) 查找表数据(以韦伯为单位)。
依存关系
要启用此参数,请将电机参数输入方法设置为带 Ld、Lq 和 FluxPM LUT 的非线性模型。
输入单位
输入单位 — 输入值的单位
标幺(PU) (默认) | SI 单位
输入值的测量单位。
基电压(V) — 标称电压限值
24/sqrt(3)
(默认) | 标量
标幺制的基电压(以伏特为单位)。
依存关系
要启用此参数,请将输入单位设置为标幺(PU)。
基电流(A) — 标称电流限值
19.3
(默认) | 标量
标幺制的基电流(以安培为单位)。
依存关系
要启用此参数,请将输入单位设置为标幺(PU)。
基转速(rpm) — 标称转速限值
4107
(默认) | 标量
标幺制的基转速(以 rpm 为单位)。
依存关系
要启用此参数,请将输入单位设置为标幺(PU)。
允许在 CodeGen 中使用缩小的电机参数(提升定点数据类型的精度) — 按比例缩放内部参数以匹配标幺值范围
on
(默认) | off
生成代码时,按比例缩放内部参数以匹配标幺值范围的选项。
当启用此选项时,模块会按比例缩放内部常量和系数以匹配标幺值范围。这样,在您使用定点数据类型时可以提供更高的精度。如果将此选项用于单精度或双精度数据类型,根据分配给整数部分的位数,可能会损失一些精度。
当禁用此选项时,模块会将用于内部计算的所有常量和系数转换为 SI 单位,然后转换回 PU 值范围。这允许您在生成的代码中更新查找表值,通常用于控制器调节或行尾运算等应用。您还可以手动更新这些值,以便调试或重用以前生成的代码。
依存关系
要启用此参数,请将输入单位设置为标幺(PU)。
扩展功能
C/C++ 代码生成
使用 Simulink® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。
定点转换
使用 Fixed-Point Designer™ 设计和仿真定点系统。
版本历史记录
在 R2020a 中推出
MATLAB 命令
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