readAprilTag
检测图像中的 AprilTag 并估计其位姿
语法
说明
[___, 返回标记相对于指定相机内参的位姿，pose] = readAprilTag(___,intrinsics,tagSize)intrinsics 以及标记的大小 tagSize，此外还支持前文所述语法中任意参量组合。
[___, 返回已识别的 AprilTag 族，即 detectedFamily] = readAprilTag(___)detectedFamily。
[___] = readAprilTag(___, 使用一个或多个名称-值参量指定选项。例如，Name=Value)GaussianSigma=2 将二维高斯平滑核的标准差设置为 2。
示例
将图像读入工作区。
I = imread("aprilTagsMulti.jpg");指定要在图像中搜索的 AprilTag 格式。
tagFamily = ["tag36h11","tagCircle21h7","tagCircle49h12","tagCustom48h12","tagStandard41h12"];
检测图像中的标记及其位置，并读取标记 ID。
[id,loc,detectedFamily] = readAprilTag(I,tagFamily); for idx = 1:length(id) % Display the ID and tag family disp("Detected Tag ID, Family: " + id(idx) + ", " ... + detectedFamily(idx)); % Insert markers to indicate the locations markerRadius = 8; numCorners = size(loc,1); markerPosition = [loc(:,:,idx),repmat(markerRadius,numCorners,1)]; I = insertShape(I,"FilledCircle",markerPosition,ShapeColor="red",Opacity=1); end
Detected Tag ID, Family: 30, tag36h11 Detected Tag ID, Family: 32, tagCircle21h7 Detected Tag ID, Family: 98, tagStandard41h12 Detected Tag ID, Family: 195, tagCustom48h12 Detected Tag ID, Family: 884, tagCircle49h12
显示带有标记的图像，以标示检测到的标记的角点位置。
imshow(I)
将包含 AprilTags 的图像读入工作区。显示图像。
I = imread("aprilTag36h11.jpg");
imshow(I)
加载相机的内参。
data = load("camIntrinsicsAprilTag.mat");
intrinsics = data.intrinsics; 请以米为单位指定标记尺寸。
tagSize = 0.04;
使用相机内参去畸变输入图像。
I = undistortImage(I,intrinsics,OutputView="same");检测特定族别的 AprilTags，并估计标记的位姿。
[id,loc,pose] = readAprilTag(I,"tag36h11",intrinsics,tagSize);为坐标轴向量和标记帧设置原点。
worldPoints = [0 0 0; tagSize/2 0 0; 0 tagSize/2 0; 0 0 tagSize/2];
在图像中添加标记框和 ID。
for i = 1:length(pose) % Get image coordinates for axes. imagePoints = world2img(worldPoints,pose(i),intrinsics); % Draw colored axes. I = insertShape(I,Line=[imagePoints(1,:) imagePoints(2,:); ... imagePoints(1,:) imagePoints(3,:); imagePoints(1,:) imagePoints(4,:)], ... ShapeColor=["red","green","blue"],LineWidth=7); I = insertText(I,loc(1,:,i),id(i),BoxOpacity=1,FontSize=25); end
显示标注后的图像。
imshow(I)
输入参数
名称-值参数
输出参量
提示
对于既需要实时性能，又需将误报率降至最低的应用，建议考虑使用
"tag36h11"族标记。对于那些更注重检测速度而非支持的 ID 数量的应用，请使用
"tagStandard41h12"族标记。有关所有受支持标记族的预生成标记，请参阅 GitHub 上的预生成 AprilTag 图像。
readAprilTag函数无法读取包含 2 个边界位的 AprilTag。
